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龙图腾网获悉中国科学院空天信息创新研究院申请的专利一种提取地铁轨道激光点云的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116957966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310872980.3，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种提取地铁轨道激光点云的方法是由王成;王敬茹;习晓环;聂胜;黎东设计研发完成，并于2023-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提取地铁轨道激光点云的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种提取地铁轨道激光点云的方法，包括：通过地基激光雷达获取地铁轨道的点云；将所述点云进行去噪声预处理；将预处理后的点云分割成多个子块；对每一子块内的点云依次进行高度滤波、平面检测、分割平面上的物体，提取钢轨线点云；将多个子块的钢轨线点云合并，得到单条钢轨的点云。通过对激光雷达获取地铁轨道的点云采用体素下采样算法和半径去噪算法去噪，减小了随机内存访问的次数，避免了噪声干扰，能够有效提高数据运算的效率。采用水平投影分块法能够将大数据量、大范围的点分为若干子块，通过对每一子块做处理可以避免误差累计，可以有效提高提取钢轨数据的精度。

本发明授权一种提取地铁轨道激光点云的方法在权利要求书中公布了：1.一种提取地铁轨道激光点云的方法，其特征在于，包括： 通过地基激光雷达获取地铁轨道的点云； 将所述点云进行去噪声预处理； 将预处理后的点云分割成多个子块，包括：将预处理后的点云投影至x-y平面，搜索具有最小x、最小y、最大x和最大y值的坐标点，根据所述具有最小x、最小y、最大x和最大y值的坐标点确定二维矩阵的边界；再以一定的子块长度和宽度将初始点云分割成多个子块，按照每个点的所处在x-y平面的坐标将其归入所对应的子块中； 对每一子块内的点云依次进行高度滤波、平面检测，并分割平面上的物体，提取钢轨线，包括：步骤S41，手动提取钢轨上的任意一点作为第一初始点，根据其所处x-y平面的坐标x，y提取其对应的初始子块；步骤S42，将第一初始点的z值作为先验钢轨高度，提取z值上下处于第一阈值内的点；步骤S43，采用RANSAC算法对初始子块进行平面检测并分割平面点云；步骤S44，基于分割后的平面点云进一步分割平面上的物体；步骤S45，采用RANSAC算法提取分割平面上的物体后的直线，完成钢轨线的提取；步骤S46，更新初始点，重复步骤S41-S45，得到多个钢轨线； 将多个子块的钢轨线合并，得到单条钢轨的点云。

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