深圳大学巩伟杰获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种水下航行器的行走机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946343B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311024949.0，技术领域涉及：B63H19/08；该发明授权一种水下航行器的行走机构是由巩伟杰;黄润光;陈宏;张博;郭婷;泽欣;周海逸;周泽杰;陶佳明;郑泽庭;张昭设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水下航行器的行走机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下航行器的行走机构，包括机架、前桥和后桥，前桥包括两个驱动半桥，后桥包括两个从动半桥；机架包括纵梁，两个驱动半桥布置在纵梁前部的两侧，两个从动半桥布置在纵梁后部的两侧；驱动半桥包括驱动轮，两个驱动半桥驱动轮的轴线在同一个平面上；所述平面与纵梁轴线的夹角为45°～75°，两个驱动轮轴线的夹角小于180°，两个驱动轮轴线的夹角开口朝下。本发明的行走机构适合在水下具有棱角的表面或在较小圆柱面上贴附行走。
本发明授权一种水下航行器的行走机构在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器的行走机构，包括机架、前桥和后桥，其特征在于，前桥包括两个驱动半桥，后桥包括两个从动半桥；机架包括纵梁，两个驱动半桥布置在纵梁前部的两侧，两个从动半桥布置在纵梁后部的两侧；驱动半桥包括驱动轮，两个驱动半桥驱动轮的轴线在同一个平面上；所述平面与纵梁轴线的夹角为45°～75°，两个驱动轮轴线的夹角小于180°，两个驱动轮轴线的夹角开口朝下；驱动轮包括外轮和内轮，内轮的直径小于外轮的直径；内轮为圆柱状的回转体，外轮包括圆柱状的回转体和圆锥状的回转体，圆锥状的回转体布置在外轮圆柱状的回转体的外侧；外轮的外表面和内轮的外表面都包括防滑纹；所述的行走机构在地面上行走时，外轮的圆锥状回转体与地面接触，圆锥状回转体与地面接触部位的母线与地面平行。
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