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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种逆透视变换矩阵的标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310854493.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种逆透视变换矩阵的标定方法及装置是由王星芳设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种逆透视变换矩阵的标定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种逆透视变换矩阵的标定方法及装置，其中方法包括：对车辆前方的特征点云进行拟合处理，确定地平面方程和当前时刻的第一地平面法向量，在不存在第二地平面法向量，或者第二地平面法向量与第一地平面法向量的夹角大于预设阈值的情况下，将N个特征点的横坐标和纵坐标代入地平面方程，得到特征点的竖坐标，根据特征点三维坐标和车辆标定参数，将特征点三维坐标转换为在相机图像坐标系下的第一特征点像素坐标，根据特征点三维坐标和第一特征点像素坐标，确定透视图到地平面的当前时刻的第一逆透视变换矩阵，根据当前时刻的第一逆透视变换矩阵，将透视图转换为三维路面特征信息。根据本申请实施例，能够提高车载相机的标定精度和效率。

本发明授权一种逆透视变换矩阵的标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种逆透视变换矩阵的标定方法，其特征在于，包括： 对车辆前方地平面上的预设矩形区域内的特征点云进行拟合处理，确定地平面方程和当前时刻的第一地平面法向量，所述特征点云是车载激光雷达采集的点云从激光雷达坐标系转换至车辆坐标系的坐标， 在不存在当前时刻的前一时刻的第二地平面法向量，或者所述第二地平面法向量与所述第一地平面法向量的夹角大于预设阈值的情况下，获取所述预设矩形区域的N个特征点的横坐标和纵坐标，所述N为大于或等于4的整数，所述特征点在车辆坐标系下， 将所述N个特征点的横坐标和纵坐标代入所述地平面方程，得到所述特征点的竖坐标， 根据特征点三维坐标和车辆标定参数，将所述特征点三维坐标转换为在相机图像坐标系下的第一特征点像素坐标，所述特征点三维坐标包括所述特征点的横坐标、纵坐标和竖坐标， 根据所述特征点三维坐标和第一特征点像素坐标，确定透视图到地平面的当前时刻的第一逆透视变换矩阵， 根据所述当前时刻的第一逆透视变换矩阵，将所述透视图转换为三维路面特征信息。

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