西安石油大学郭安获国家专利权
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龙图腾网获悉西安石油大学申请的专利无人机获能飞行控制方法、系统及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116909300B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310744815.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权无人机获能飞行控制方法、系统及计算机存储介质是由郭安;李飞设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人机获能飞行控制方法、系统及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机获能飞行控制方法、系统及计算机存储介质，方法包括：建立伴生气燃烧的气流模型；根据所述气流模型设置基本控制参数并放飞无人机；通过所述无人机采集上升气流的流速、温度信息，监测所述伴生气燃烧实时状态；根据所述上升气流的流速、温度信息校准无人机姿态、预测上升气流状态并选择飞行控制模式。本发明可以根据实时采集的气流场数据调整飞行状态，提高滞空时间。直接对伴生气的燃烧进行监测并采集周围气体检测燃烧状态。
本发明授权无人机获能飞行控制方法、系统及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机获能飞行控制方法，应用于油气井场伴生气燃烧监测场景，其特征在于，包括： 建立伴生气燃烧的气流模型； 所述模型的参数包括上升气流热核心的地理位置r、热核心处气流强度W和上升气流的分布半径R； 根据所述气流模型设置包括姿态角限制、最大最小盘旋半径、最大温度、最大上升气流速度的基本控制参数并放飞无人机； 所述基本控制参数是设置无人机副翼、方向舵、升降副翼、差动油门的参数； 通过所述无人机采集上升气流的流速、温度信息，同时监测所述伴生气燃烧时火焰状态与燃烧后混合气体的排放； 基于扩展卡尔曼滤波算法根据所述上升气流的流速、温度信息以及由上升气流产生的诱导滚转力矩校准无人机姿态、预测上升气流状态； 根据预测的所述上升气流状态，通过气流强度、热核心位置和飞行状态保持时间来进行飞行控制模式的选择，实现对热核心的主动盘旋跟踪控制。
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