浙江舜宇智领技术有限公司罗康获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江舜宇智领技术有限公司申请的专利基于立体靶标的相机内参数标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883511B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310864654.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于立体靶标的相机内参数标定方法和装置是由罗康;劳虹岚设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于立体靶标的相机内参数标定方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于立体靶标的相机内参数标定方法和装置。所述方法包括：利用待标定相机拍摄立体靶标，得到标定图像；其中，立体靶标上设有编码点和非编码点；基于标定图像，提取编码点和非编码点的像素坐标，并与其物理坐标进行匹配从而计算初始内参和初始外参，并对初始内参和初始外参优化迭代，得到目标内参和目标外参。采用本方法能够仅拍摄一张标定图像，对相机内参数进行快速、精准的标定，获取高精度的相机内参数。
本发明授权基于立体靶标的相机内参数标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于立体靶标的相机内参数标定方法，其特征在于，所述方法包括： 利用待标定相机拍摄立体靶标，得到标定图像；其中，所述立体靶标上设有编码点和非编码点；基于所述标定图像，提取所述编码点的第一像素坐标和所述非编码点的第二像素坐标； 利用已知内参的相机拍摄立体靶标，得到在不同位姿下的重建图像，基于所述重建图像对所述编码点和所述非编码点进行三维重建，得到所述编码点的第一物理坐标以及所述非编码点的第二物理坐标；从所述标定图像中识别所述编码点的编码值，基于所述编码值，得到与所述第一像素坐标匹配的所述第一物理坐标； 获取所述待标定相机的初始内参；基于所述初始内参、所述第一像素坐标以及匹配后所述第一物理坐标，计算得到初始外参；基于所述初始内参和所述初始外参，对所述第二物理坐标进行投影，得到所述非编码点的投影像素坐标； 基于所述第二像素坐标和所述投影像素坐标的匹配结果，对所述初始内参和所述初始外参进行优化迭代，得到所述待标定相机的目标内参和目标外参。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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