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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利并排式渐进结构自然腔道手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116831737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310562146.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权并排式渐进结构自然腔道手术机器人是由王炳强;田志文;詹世涛设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本并排式渐进结构自然腔道手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种并排式渐进结构自然腔道手术机器人，其解决了现有技术的自然腔道手术机器人中柔性臂存在运动过程不稳定、不可靠，灵活性差，不能精准地调整内窥镜的姿态的技术问题，其包括基座、柔性躯干、动力装置、丝杆传动装置、链节推动装置、躯干支撑架、内窥镜安装筒和内窥镜，柔性躯干包括第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝、第四钢丝、若干个碗形链节、若干个具有球面端部的圆柱体形链节。

本发明授权并排式渐进结构自然腔道手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种并排式渐进结构自然腔道手术机器人，其特征在于，包括基座、柔性躯干、动力装置、丝杆传动装置、链节推动装置、躯干支撑架、内窥镜安装筒和内窥镜；所述柔性躯干包括第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝、第四钢丝、若干个碗形链节、若干个具有球面端部的圆柱体形链节，所述碗形链节设有底部圆形开口和侧面缺口，所述侧面缺口与底部圆形开口连通，所述碗形链节设有三个沿圆周方向均布的丝孔；所述具有球面端部的圆柱体形链节设有圆柱本体、定位凸起部，所述圆柱本体设有中心丝孔，圆柱本体的前端为球面端部，圆柱本体的后端设有球面形凹槽；所述若干个碗形链节依次叠放在一起，所述第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝分别穿过每个碗形链节上的三个丝孔，相邻两个碗形链节的侧面缺口对齐，每一个碗形链节中放置一个具有球面端部的圆柱体形链节，圆柱体形链节的定位凸起部位于碗形链节的侧面缺口中，所述第四钢丝依次穿过若干个具有球面端部的圆柱体形链节的中心丝孔，若干个具有球面端部的圆柱体形链节被串联起来，后面具有球面端部的圆柱体形链节的球面端部嵌入前面具有球面端部的圆柱体形链节的球面形凹槽中；所述第四钢丝的前端固定连接第四金属丝结，第四金属丝结位于柔性躯干中最前面的具有球面端部的圆柱体形链节的中心丝孔处；所述动力装置与基座连接，所述柔性躯干的第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝、第四钢丝分别与动力装置连接；所述丝杆传动装置包括第一丝杆、第二丝杆、第一导轨、第二导轨、固定块底座一、固定块底座二、从动齿轮一、从动齿轮二、主动齿轮一、主动齿轮二、传动机构连接座、传动轴一、传动轴二、驱动轴一、驱动轴二、前轴承座、后轴承座，所述前轴承座、后轴承座分别固定连接在基座上，所述第一导轨、第二导轨分别固定连接在基座上，所述第一导轨、第二导轨并排布置，所述第一丝杆的前端与前轴承座连接，第一丝杆的后端与后轴承座连接，所述第二丝杆的前端与前轴承座连接，所述第二丝杆的后端与后轴承座连接；所述固定块底座一套在第一丝杆，所述固定块底座二套在第二丝杆上，固定块底座一的第一内螺纹孔与第一丝杆的外螺纹连接配合，固定块底座二的第二内螺纹孔与第二丝杆的外螺纹连接配合；所述固定块底座一套在第一导轨上进行滑动连接，所述固定块底座二套在第二导轨上进行滑动连接；所述传动轴一与第一丝杆的后端连接，所述传动轴二与第二丝杆的后端连接，所述从动齿轮二与传动轴二固定连接，所述从动齿轮一与传动轴一固定连接；所述驱动轴一的两端通过分别通过轴承与传动机构连接座转动连接，所述驱动轴二的两端分别通过轴承与传动机构连接座转动连接；所述主动齿轮二与驱动轴二固定连接，所述主动齿轮一与驱动轴一固定连接；所述主动齿轮一与从动齿轮一啮合，所述主动齿轮二与从动齿轮二啮合；所述固定块底座二的上部设有两个连接孔，所述固定块底座一的上部设有两个连接孔；所述链节推动装置包括碗形链节推动块和中间链节推动块，所述碗形链节推动块设有连接板、推动板，所述连接板设有两个连接孔，所述推动板的中部设有推动圆柱体容纳缺口和三个钢丝过孔，所述三个钢丝过孔位于推动圆柱体容纳缺口的周围；所述中间链节推动块设有连接板、推动板、推动圆柱体，所述中间链节推动块的连接板设有两个连接孔，所述推动圆柱体设有中心钢丝孔；所述碗形链节推动块的推动板位于中间链节推动块的推动板的上方，所述推动圆柱体位于碗形链节推动块的推动圆柱体容纳缺口中；所述丝杆传动装置中固定块底座二上部的两个连接孔通过两个螺钉与碗形链节推动块中连接板的两个连接孔连接，所述固定块底座一上部的两个连接孔通过两个螺钉与中间链节推动块中连接板上的两个连接孔连接；所述第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝分别穿过碗形链节推动块中的三个钢丝过孔，所述第四钢丝穿过中间链节推动块中的中心钢丝孔；所述内窥镜安装筒的后端设有球面凹槽和沿圆周方向均布的三个丝孔，所述内窥镜与内窥镜安装筒连接；所述柔性躯干中最前面的碗形链节嵌入内窥镜安装筒后端的球面凹槽中，所述第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝的前端先穿过柔性躯干中最前面的碗形链节的三个丝孔后再穿过内窥镜安装筒后端的三个丝孔，第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝的前端分别固定连接有金属丝结；所述躯干支撑架与基座固定连接躯干支撑架，所述躯干支撑架设有圆形通孔，所述柔性躯干的中部穿过躯干支撑架的圆形通孔。

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