松灵机器人(成都)有限公司;松灵机器人(深圳)有限公司罗元泰获国家专利权
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龙图腾网获悉松灵机器人(成都)有限公司;松灵机器人(深圳)有限公司申请的专利草地边界检测方法、装置、割草机器人以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116824124B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210869099.3，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权草地边界检测方法、装置、割草机器人以及存储介质是由罗元泰;魏基栋;韩明名;王波设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本草地边界检测方法、装置、割草机器人以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种草地边界检测方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：对包含草地区域的区域图像进行语义分割，得到所述草地区域对应的目标图像；对所述目标图像进行二值化处理，并在处理后图像中提取所述草地区域对应的草地轮廓；基于所述草地轮廓对应的轮廓面积在所述草地轮廓中选择目标草地轮廓；根据预设兴趣点信息和预设遍历参数对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界，该方案可以提高草地边界检测的准确性，进而可以提高草地边界划分的效率和准确性。
本发明授权草地边界检测方法、装置、割草机器人以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种草地边界检测方法，其特征在于，包括： 对包含草地区域的区域图像进行语义分割，得到所述草地区域对应的目标图像； 对所述目标图像进行二值化处理，并在处理后图像中提取所述草地区域对应的草地轮廓； 基于所述草地轮廓对应的轮廓面积在所述草地轮廓中选择目标草地轮廓； 确定预设遍历参数对应的跳步步长； 从预设兴趣点信息中提取在预设方向上，预设兴趣点对应的区域范围； 基于所述跳步步长和区域范围，对所述目标草地轮廓进行遍历，包括：基于所述跳步步长在所述兴趣点对应的区域内设置多个参考点，相邻所述参考点之间的距离大于所述跳步步长；对所述目标草地轮廓的每个轮廓边进行遍历，确定遍历过程中在预设方向上与轮廓点对应的参考点为目标点；当与所述预设方向垂直的第二方向的参考点坐标超出区域范围时，基于跳步步长遍历下一个轮廓点；从而得到所述草地区域对应的草地边界。
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