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龙图腾网获悉苏州工业园区拓美辰智能科技有限公司申请的专利一种用于冗余控制器协调控制中同步控制时钟偏差的消除系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116819942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310885548.8，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权一种用于冗余控制器协调控制中同步控制时钟偏差的消除系统是由金燕娜设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于冗余控制器协调控制中同步控制时钟偏差的消除系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于冗余控制器协调控制中同步控制时钟偏差的消除系统，属于时钟同步技术领域，包括：主控制器、同步源模块和多个从控制器；其中，主控制器通过双向传输通道与多个从控制器通讯，用于主控制器和多个从控制器之间的信号交流，使得主控制器能够通过双向传输通道控制多个从控制器；同步源模块与主控制器和多个从控制器连接通讯，用于发送中断触发信号或时间采集信号；同步源模块能够呈周期性向主控制器和从控制器发送中断触发信号或时间采集信号，使得主控制器和从控制器能够以相同的间隔时间呈周期性的进行时钟的校准，能够对时钟偏差的值进行复位，避免时钟偏差值累加，进而能够将时钟偏差值控制在合理范围内。

本发明授权一种用于冗余控制器协调控制中同步控制时钟偏差的消除系统在权利要求书中公布了：1.一种用于冗余控制器协调控制中同步控制时钟偏差的消除系统，其特征在于，包括：主控制器、同步源模块和多个从控制器； 其中，所述主控制器通过双向传输通道与多个从控制器通讯，用于主控制器和多个从控制器之间的信号交流，使得主控制器能够通过双向传输通道控制多个从控制器； 所述同步源模块与主控制器和多个从控制器连接通讯，用于发送中断触发信号或时间采集信号； 所述主控制器包括： 主机时钟信号，与主控制器通讯，用于对主控制器计时； 主机收发单元，与主控制器通讯，用于主控制器向从控制器发送主机时钟交流信号，以及用于主控制器接收从控制器发送的从机时钟交流信号； 所述从控制器包括： 从机时钟信号，与从控制器通讯，用于对从控制器计时； 从机收发单元，与从控制器通讯，用于从控制器向主控制器发送从机时钟交流信号，以及用于从控制器接收主控制器发送的主机时钟交流信号； 所述主控制器还包括： 主机时钟校准单元，与主机时钟信号和主机收发单元通讯，用于获取主机时钟信号的计时时长，以及用于获取主机收发单元接收到的从机时钟交流信号记录的从机时钟信号的计时时长，用于将主机时钟信号的计时时长与从机时钟信号的计时时长对比校准； 时钟偏差分析单元，与主机时钟校准单元通讯，用于计算主机时钟信号的计时时长与从机时钟信号的计时时长之间的偏差值，所述时钟偏差分析单元与主机收发单元通讯，用于将所述偏差值传输至主机收发单元，使主机收发单元能够将所述偏差值传输至从机收发单元； 所述从控制器还包括： 从机时钟校准单元，与从机收发单元通讯，用于获取从机收发单元接收的偏差值，所述从机时钟校准单元与从机时钟信号通讯，用于根据偏差值对从机时钟信号进行校准； 所述同步源模块包括： 时钟采集单元，与主机收发单元和从机收发单元通讯，用于同步源模块向主控制器和多个从控制器同步发送中断触发信号或时间采集信号。

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