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龙图腾网获悉深圳竹芒科技有限公司申请的专利机器人运动轨迹的评估方法、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310894246.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动轨迹的评估方法、机器人及存储介质是由宫睿;王斌设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人运动轨迹的评估方法、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人运动轨迹的评估方法、机器人及存储介质。该评估方法包括机器人在预设场景内移动；通过里程计获取移动过程中机器人的位姿数据，作为机器人的轨迹真实值；通过机器人定位算法获取移动过程中机器人的位姿数据，作为机器人的轨迹估计值；对比分析轨迹真实值和轨迹估计值，对机器人的运动轨迹进行评估。本发明通过采用机器人自身的里程计获取机器人移动过程中的位姿数据，对机器人的运动轨迹进行评估，不依赖外部设备搭建，无需固定里程计，不受限于特定场景，评估快速便捷，相比现有的动捕设备和单目相机获取真值方式，成本较低，使用场景更加广泛。

本发明授权机器人运动轨迹的评估方法、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动轨迹的评估方法，其特征在于，机器人包括用于获取机器人的位姿的里程计，所述评估方法包括： 所述机器人在预设场景内移动； 通过所述里程计获取移动过程中所述机器人的位姿数据，作为所述机器人的轨迹真实值； 通过机器人定位算法获取移动过程中所述机器人的位姿数据，作为所述机器人的轨迹估计值； 对比分析所述轨迹真实值和所述轨迹估计值，对所述机器人的运动轨迹进行评估； 其中，所述对比分析所述轨迹真实值和所述轨迹估计值，对所述机器人的运动轨迹进行评估，具体包括： 获取所述轨迹真实值形成的里程计轨迹，以及所述轨迹估计值形成的机器人轨迹； 对所述里程计轨迹进行插值操作； 获取同一时间段下所述里程计轨迹的第一帧间位姿差值，以及所述机器人轨迹的第二帧间位姿差值，并根据所述第一帧间位姿差值以及所述第二帧间位姿差值，获取所述里程计轨迹与所述机器人轨迹之间的误差； 基于所述里程计轨迹与所述机器人轨迹之间的误差，对所述机器人的运动轨迹进行评估。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳竹芒科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道科技园社区科苑路11号金融科技大厦10楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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