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龙图腾网获悉北京极智嘉科技股份有限公司申请的专利机器人运动控制方法、装置、计算设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310778836.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动控制方法、装置、计算设备和存储介质是由孙志雄;陈超设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人运动控制方法、装置、计算设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人运动控制方法、装置、计算设备和存储介质，其中，方法应用于机器人，机器人设有视觉传感器，方法包括：获取视觉传感器采集的运动场景图像；将运动场景图像输入标识识别模型，识别目标标识，其中，标识识别模型基于多个标识样本训练得到，标识样本包括正常标识样本和异常标识样本，异常标识样本包括基于正常标识样本利用生成对抗网络生成的标识样本；获得目标标识的目标位置信息；基于目标位置信息，运动至目标标识所在的目标位置。通过获取运动场景图像，基于标识识别模型，能够获得目标标识的目标位置信息并运动至目标位置。无论目标标识正常还是异常，都能够获得目标位置，提高机器人路径导航和规划的准确性和效率。

本发明授权机器人运动控制方法、装置、计算设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人设有视觉传感器，所述方法包括： 获取所述视觉传感器采集的运动场景图像； 将所述运动场景图像输入标识识别模型，识别目标标识，其中，所述标识识别模型基于多个标识样本训练得到，所述标识样本包括正常标识样本和异常标识样本，所述异常标识样本包括基于所述正常标识样本利用生成对抗网络生成的标识样本；所述生成对抗网络的训练过程，包括：获取多个训练样本对，其中，所述训练样本对包括正常标识样本和所述正常标识样本对应的标签异常标识样本；将所述正常标识样本输入初始的生成对抗网络，生成预测异常标识样本；根据所述标签异常标识样本和所述预测异常标识样本，计算损失值；根据所述损失值调整所述生成对抗网络的网络参数，直至达到预设训练条件，获得训练完成的生成对抗网络； 获得所述目标标识的目标位置信息； 基于所述目标位置信息，运动至所述目标标识所在的目标位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京极智嘉科技股份有限公司，其通讯地址为：100102 北京市朝阳区北苑路30号院4号楼1至10层101号7层701；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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