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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种激光点云驱动的道路中线精准确定方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310661530.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种激光点云驱动的道路中线精准确定方法、系统是由于斌;王羽尘;陈天珩;陈晓阳;张钰钦设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光点云驱动的道路中线精准确定方法、系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种激光点云驱动的道路中线精准确定方法、系统，该方法基于激光点云，使用滚圆法从路面点云中提取道路轮廓并进一步利用维诺图提取道路中心线；对所述路面点云的反射强度进行阈值判断提取车道标线；根据获取的道路中心线，建立车道标线数据索引，将提取的车道标线划分为内外侧车道标线；以最近道路中心点进行索引并计算内外侧车道标线的平均值，获取车道中线；计算提取的车道中线与道路中心线的偏差并进行修正，确定道路中线。与现有技术相比，本发明减少了因行车轨迹波动和激光的远距离采集造成的影响，能够从激光点云中精准确定道路中线，具有适应性好，准确率高的优点。

本发明授权一种激光点云驱动的道路中线精准确定方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种激光点云驱动的道路中线精准确定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用RANSAC算法从激光点云中提取路面点云； S2、利用滚圆法从路面点云中提取道路轮廓； S3、利用维诺图从道路轮廓中提取道路中心线； S4、对路面点云的反射强度进行阈值判断，提取车道标线点； S5、根据获取的道路中心线，建立车道标线数据索引，将提取的车道标线划分为内外侧车道标线点云集； S6、对内外侧车道标线点云集，以相同道路中心点进行索引，计算内外侧车道标线的三维坐标平均值，获取车道中线； S7、计算车道中线与道路中心线的偏差并进行修正，确定道路中线；具体为： S701、根据任一道路中心点Ci的坐标Xci，Yci，Zci和对应的车道中线Ti的坐标Xmi，Ymi，Zmi，将两点投影至XY平面，计算偏差dLi和Ti处的切线角θi，具体公式为： 式中，ki为车道中线在XY平面形成的曲线在Ti处的斜率； S702、根据偏差dLi和Ti处的切线角θi，对道路中心线的Xci、Yci坐标进行修正，得到道路中线的Xi’、Yi’坐标，具体公式为： Xi′＝Xci-dLi×cosθi Yi′＝Yci+dLi×sinθi； S703、根据道路中线的Xi’、Yi’坐标，在路面点云中搜索得到该位置对应的Zi’坐标，即道路中线的坐标为Xi’，Yi’，Zi’。

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