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龙图腾网获悉同济大学申请的专利发动机检测用机器人的控制方法、系统、存储介质及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310592944.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权发动机检测用机器人的控制方法、系统、存储介质及终端是由齐鹏;姜博予;孙羽捷设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本发动机检测用机器人的控制方法、系统、存储介质及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种发动机检测用机器人的控制方法、系统、存储介质及终端，将数字仿真系统与实体蛇形机器人动作控制系统结合在一起组成孪生系统。实体机器人动作控制系统包括单目视觉系统和激光测距系统。所述控制方法包括在数字仿真系统中构建实体机器人的数字孪生模型和虚拟发动机模型、基于深度学习与HOG特征提取算法初始化实体蛇形机器人的标准态、依托最短距离算法自动规划机器人移动至目标任务点的路线、任务执行过程中将实体机器人实际运动路线在系统中进行拟合，利用深度学习不断优化规划的机器人运动路径实现控制的迭代等步骤。本发明将数字孪生技术应用在机器人的控制，使其控制实现精度上的不断迭代，让控制更加精准、直观、高效。

本发明授权发动机检测用机器人的控制方法、系统、存储介质及终端在权利要求书中公布了：1.一种发动机检测用蛇形机器人的控制方法，其特征在于，将数字仿真系统与实体蛇形机器人动作控制系统结合在一起组成孪生系统；所述实体蛇形机器人动作控制系统包括传感模块；所述传感模块包括单目视觉系统和激光测距系统；所述控制方法包括如下步骤： 步骤S11、根据实体蛇形机器人的工程图纸在所述数字仿真系统中构建所述实体蛇形机器人的数字孪生模型； 步骤S12、收集需要检测的发动机结构与数据，在所述数字仿真系统中构建虚拟发动机模型； 步骤S13、将所述实体蛇形机器人放置在定位点，并使其处于初始化标准状态，并同步启动所述数字仿真系统记录位置参数； 步骤S14、利用所述单目视觉系统与激光测距系统，通过所述实体蛇形机器人前端向各个方向微位移，获取设定用于定位的发动机区域图像与距离数据； 步骤S15、基于深度学习与HOG特征提取算法，将获取的影像与设定的影像对比，使所述实体蛇形机器人被调整到在数字仿真系统设定好的标准状态； 步骤S16、获取蛇形机器人的目标任务点，依托所述数字仿真系统和最短距离算法自动规划蛇形机器人移动至所述目标任务点的路线； 步骤S17、在任务执行过程中，将所述实体蛇形机器人实际运动路线在所述数字仿真系统中进行拟合，利用深度学习不断优化所述数字仿真系统规划的蛇形机器人运动路径，实现控制的迭代：若任务成功进行，所述实体蛇形机器人的传感器获得的影像信息回传到所述数字仿真系统，并不断优化所述数字仿真系统；若任务出现故障，所述数字仿真系统将会记录故障并自动修正，或反馈给控制者进行人工干预； 所述步骤S14至S17中，结合所述单目视觉系统与激光测距系统进行蛇形机器人模型定位包括以下步骤： 步骤S21、对所述单目视觉系统捕获的图像信息进行灰度化处理； 步骤S22、对图像信息进行Gamma校正； 步骤S23、利用梯度算法，计算图像信息中的梯度，绘制梯度直方图； 步骤S24、通过HOG特征提取算法，对边缘特征进行提取，对比梯度直方图的权重确定发动机的外轮廓边缘以及桨叶边缘位置，即特征定位点在图像中所处胞格的位置；通过与目标位置进行对比，确认或校正蛇形机器人所在的位置； 步骤S25、通过所述单目视觉系统捕获的图像信息以及测距系统确定蛇形机器人与桨叶的距离信息，即可将所述单目视觉系统相机所在三维空间坐标Pcamera表示为[x,y,z]，通过位置变换算法，即可确认并修正蛇形机器人的位置。

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