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龙图腾网获悉大连交通大学申请的专利一种基于连续点云序列的空间失稳目标高精度运动估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310523013.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于连续点云序列的空间失稳目标高精度运动估计方法是由孙日明;周志强设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于连续点云序列的空间失稳目标高精度运动估计方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于连续点云序列的空间失稳目标高精度运动估计方法，包括以下步骤：采用了体素网格邻域法对输入的运动空间失稳目标的点云序列进行数据下采样；通过空间失稳目标的运动模型，分层次获取空间失稳目标的自旋和进动初始运动参数；基于统计的点云配准方法对自旋和进动初始运动参数进行迭代收敛，得到最终的空间失稳目标运动参数；本发明在线阵测量系统存在帧内运动差异下，利用空间失稳目标的运动模型传输模型给出了自旋和进动的高精度运动估计结果，并通过仿真实验数值验证了本发明对空间目标三维形貌及运动状态的有效性和鲁棒性。

本发明授权一种基于连续点云序列的空间失稳目标高精度运动估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于连续点云序列的空间失稳目标高精度运动估计方法，其特征在于：包括以下步骤： 采用体素网格邻域法对输入的运动空间失稳目标的点云序列进行数据下采样； 通过空间失稳目标的运动模型，分层次获取空间失稳目标的自旋和进动初始运动参数； 基于统计的点云配准方法对自旋和进动初始运动参数进行迭代收敛，得到最终的空间失稳目标运动参数； 所述通过空间失稳目标的运动模型，分层次获取空间失稳目标的自旋和进动初始运动参数包括以下步骤： 通过空间失稳目标的运动模型，对空间失稳目标的进动参数进行初估计； 根据进动的初估计参数对获取的连续点云序列进行进动矫正，使得点云序列中仅包含自旋运动； 先采用相邻帧点云数量的差异率来判定点云是否达到配准要求，然后遍历所有输入的点云序列，通过点云配准方法估算达到配准要求的相邻帧点云数据间的正交旋转矩阵序列和平移向量序列，进而采用信赖域法根据估算的旋转矩阵序列和平移向量序列对自旋运动参数进行初估计； 所述对获取的连续点云序列进行进动矫正，使得点云序列中仅包含自旋运动的过程如下： 令初始采集时刻为基准时刻t0，将其他时刻ti获取的点云数据根据估计的进动运动参数即进动轴方向lP，进动角速度ωp和进动轴空间位置Op，逆变换成该基准时刻t0的点云数据，完成点云序列的进动矫正；具体地，对于第i帧点云数据的每一个数据点进行矫正后的新位置为： 对所有其他时刻ti重复该过程，从而得到消除进动的新连续点云序列

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