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龙图腾网获悉安波福技术有限公司申请的专利幽灵对象检测获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211597479.2，技术领域涉及：G01S7/36；该发明授权幽灵对象检测是由王禹;刘子鑫;汪洋设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本幽灵对象检测在说明书摘要公布了：本文中的技术和系统实现幽灵对象检测。具体地，确定指示第一移动对象与第二移动对象之间的潜在反射表面的反射线。如果足够多的静止对象在反射线的一区域内，则确定该区域内的静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内。随后确定第二对象的预期速度，并相对于第二对象的速度检查第二对象的预期速度。如果预期速度接近该速度，则确定第二对象是幽灵对象。通过这样做，系统可以有效地标识各种环境中的幽灵对象，从而允许下游操作按设计运行。

本发明授权幽灵对象检测在权利要求书中公布了：1.一种用于幽灵对象检测的方法，所述方法包括： 接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息，所述对象包括两个或更多个移动对象以及一个或多个静止对象； 确定所述移动对象的一个或多个移动对象对；以及 针对所述移动对象对中的每一者： 确定如下的反射线： 与连接相应移动对象对中的第一对象的质心和第二对象的质心的连接线相垂直；并且 穿过所述第一对象的所述质心和所述第二对象的所述质心之间的中点； 确定所述静止对象中的一个或多个静止对象是否在所述连接线和所述反射线的交点的一区域内；以及 基于确定所述静止对象中的一个或多个静止对象在所述区域内： 确定所述一个或多个静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内，所述反射点处于如下两者的交点处： 所述第二对象的所述质心和所述主交通工具之间的信号线；以及 所述反射线；以及 基于确定所述一个或多个静止对象中的一个或多个在所述距离内： 基于所述第一对象的速度和所述反射线相对于所述主交通工具的交通工具坐标系VCS的侧向轴线的角度确定所述第二对象的预期速度； 确定所述第二对象的速度是否在所述预期速度的差异速率内；以及 基于所述第二对象的所述速度在所述预期速度的所述差异速率内： 确定所述第二对象是幽灵对象；以及 输出所述第二对象是幽灵对象的指示。

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