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龙图腾网获悉快媒数字科技有限公司申请的专利一种基于室内平面地图进行寻路的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116465403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210028338.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于室内平面地图进行寻路的方法是由曾庆文;张孝文设计研发完成，并于2022-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于室内平面地图进行寻路的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于室内平面地图进行寻路的方法,上传单层单张室内布局图或多层多张室内布局图到服务器，通过浏览器网页依照布局图，进地标信息录入，录入时会生成相应的坐标，最后连接地标、辅助点形成路径；在服务器中，将生成的数据进行结构化存储与缓存，在客户端选择两个地标分别作为起点与终点，向服务器发送寻路请求，服务器计算出最优路径响应给客户端进行最优路径渲染。本发明公开的室内平面地图寻路技术，无需专门建模，非专业人员只需要通过浏览器网页进行简单的操作就可以完成导航信息中地标信息、路径信息等要素的构建。导航信息中的地标信息、路径信息准确，并且通过浏览器网页可以随时调整与更新导航信息。

本发明授权一种基于室内平面地图进行寻路的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于室内平面地图进行寻路的方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、上传室内布局图； 通过浏览器网页，上传单层单张室内布局图，或多层多张室内布局图到服务器； 步骤2、构建导航路网； 通过浏览器网页依照布局图，进地标信息录入，叉口、弯曲处辅助点信息录入，录入时会生成相应的坐标，最后连接地标、辅助点形成路径，连接形成路径时，路径信息能够录入但不限于路径是否为单行道、路径优先级、预估通行时间； 步骤3、结构化存储导航数据并缓存； 在服务器中，将步骤2生成的数据进行结构化存储，其中地标信息、辅助点均视为有向图中的顶点存储到顶点表中， 相邻的地标与地标、辅助点与辅助点、或地标与辅助点之间有方向的路径均视为有向图中的边存储到边表中； 构造顶点标识与顶点信息的哈希表进行缓存，构造顶点标识与以该顶点作为弧尾的边集的哈希表进行缓存； 以下提及的顶点均指导航信息中的地标信息或辅助点， 以下提及的边均指地标与地标、辅助点与辅助点、或地标与辅助点之间有方向的路径； 步骤4、计算最优路径； 在客户端选择两个地标分别作为起点与终点，向服务器发送寻路请求，服务器计算出最优路径响应给客户端进行最优路径渲染； 使用步骤3中的缓存数据与客户端提交的起点S的标识与终点E的标识作为算法输入，通过A*算法计算出最优路径，实现的A*算法详细计算过程如下： 1准备一个集合L，命名为待检索顶点集合，用于存放尚未检索过顶点，并将起点S后放入集合L； 2再准备一个哈希表H，存放顶点标识与特定的顶点，特定的顶点是那些历史上加入过集合L的顶点； 其中哈希表定义为，是根据关键码值而直接进行访问的数据结构，它通过把关键码值映射到表中一个位置来访问记录，以加快查找的速度； 其中哈希表H用于替代标准A*算法中，判断弧头顶点是否在待检索集合中这一遍历操作，弧头顶点不在哈希表H中时一定不在集合L中，直接判断弧头顶点是否在哈希表H中，从而提升检索速度； 3检索是指从集合L中取出一个特定的顶点A并将顶点A从集合L中删除，然后将顶点A标识为已检索； 其中特定的顶点A需要满足条件，当从起点S经过顶点A到终点E的全路径估值最短； 其中将顶点A标识为已检索，用于替代标准A*算法中，专门使用集合存放已检索顶点来判断弧头顶点是否已检索这一操作，提升检索速度； 接着针对顶点A进行如下条件判断： 若顶点A就是终点E，则返回当前找到的路径； 若顶点A不是终点E则继续计算，以顶点A为弧尾，遍历所有弧头顶点，设当前遍历到的弧头顶点为顶点T，需判断当前弧头顶点T是否在哈希表H中； 若顶点T不在哈希表H中，则将顶点T进行初始化，初始化是指基于顶点T的已知路径值，即顶点A的已知路径值与顶点A到顶点T的边权值之和，估算从起点S经过顶点T到终点E的路径值，并设置从起点S到顶点T经过的上一个顶点为顶点A，然后将顶点T分别放入到哈希表H、集合L中，等待以后进行检索； 若顶点T在哈希表H中且未被检索过，且从起点S经过顶点A到顶点T的路径比从起点S到顶点T的旧路径更短，则更新顶点T的已知路径为比较得出的更短路径，并设置从起点S到顶点T经过的上一个顶点为顶点A； 4只要集合L仍存在元素，则重复检索动作直到找到终点E或集合L无元素为止，准备一个集合P用于存放最优路径上的顶点，然后从终点E开始，遍历顶点与顶点上设置的上一个顶点所构成的线性表，将遍历中访问到的顶点放入集合P； 其中线性表定义为，线性表是具有相同数据类型的nn=0个数据元素的有限序列，其中n为表长，当n=0时，该线性表是一个空表，若用LN命名线性表，则其一般表示如下： LN=a1,a2,a3,…,ai,ai+1,…,an； 其中，a1是唯一的“第一个”数据元素，又称为表头元素；an是唯一的“最后一个”数据元素，又称为表尾元素； 除了第一个元素外，每个元素有且仅有一个直接前驱； 除最后一个元素外，每个元素有且仅有一个直接后继； 步骤5、完成路径渲染； 将集合P的数据响应给客户端，客户端完成路径渲染。

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