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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211340754.2，技术领域涉及：B24B5/40；该发明授权一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置是由宋宁策;谢志江;王康;程清;杨林;陆野;李亚梅;朱奕斯;贾浩澜;陆荣尊设计研发完成，并于2022-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置在说明书摘要公布了：发明提供一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置。该装置通过悬停牵引装置实现管道打磨装置在管道内壁中的悬停和前进后退动作，通过集尘装置收集打磨废料排出管道外部，实现打磨、清洁、行走一体化。该具有清洁功能的疏通能力强的管道机器人通过清洁机构实现对管道内壁的清洁功能，与现有的清洁机构相比，该清洁机构结构更巧妙，容易控制，小巧灵活，可组合使用适应管道类型更广，实用性更高。集成机器视觉，检测管道打磨质量，针对反馈打磨效果可重复打磨。与现有打磨机构相比，该机构打磨效果更好。

本发明授权一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置在权利要求书中公布了：1.一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置，其特征在于，包括打磨单元、清洁单元3、悬停牵引单元4和集尘装置5； 所述打磨单元包括粗磨段1和精磨段2；所述粗磨段1包括两个磨盘Ⅰ102、支撑轮架Ⅰ103、两个端盖Ⅰ104、中心轴Ⅰ106和张紧装置Ⅰ；所述支撑轮架Ⅰ103包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉；所述轮叉的尾端设有滚轮；所述卡盘套装在中心轴Ⅰ106的轴身上；所述支撑轮架Ⅰ103的两侧由内至外依次布置有磨盘Ⅰ102和端盖Ⅰ104；所述支撑轮架Ⅰ103与磨盘Ⅰ102之间布置有张紧装置；所述磨盘Ⅰ102的盘体均匀密布有多个仿形砂轮Ⅰ105；所述仿形砂轮Ⅰ105的轴向与中心轴Ⅰ106的轴向垂直；所述精磨段2包括两个视觉监测装置Ⅱ、两个磨盘Ⅱ、支撑轮架Ⅱ、两个端盖Ⅱ、中心轴Ⅱ和张紧装置Ⅱ；所述支撑轮架Ⅱ包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉；所述轮叉的尾端设有滚轮；所述卡盘套装在中心轴Ⅱ的轴身上；所述支撑轮架Ⅱ的两侧由内至外依次布置有磨盘Ⅱ、端盖Ⅱ和视觉监测装置Ⅱ；所述支撑轮架Ⅱ与磨盘Ⅱ之间布置有张紧装置；所述磨盘Ⅱ的盘体均匀密布有多个仿形砂轮Ⅱ；所述仿形砂轮Ⅱ的轴向与中心轴Ⅱ的轴向垂直； 所述清洁单元3包括两个视觉监测装置Ⅲ、两个磨盘Ⅲ、支撑轮架Ⅲ、两个端盖Ⅲ、仿形砂轮Ⅲ、中心轴Ⅲ和张紧装置Ⅲ；所述支撑轮架Ⅲ包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉；所述轮叉的尾端设有滚轮；所述卡盘套装在中心轴Ⅲ的轴身上；所述支撑轮架Ⅲ的两侧由内至外依次布置有磨盘Ⅲ、端盖Ⅲ和视觉监测装置Ⅲ；所述支撑轮架Ⅲ与磨盘Ⅲ之间布置有张紧装置；所述磨盘Ⅲ的盘体均匀密布有多个仿形砂轮Ⅲ；所述仿形砂轮Ⅲ的轴向与中心轴Ⅲ的轴向垂直；所述两个磨盘Ⅰ102盘体上的仿形砂轮Ⅰ105均逆时针转动，为整个装置提供牵引力；所述两个磨盘Ⅱ盘体上的仿形砂轮Ⅱ分别进行逆时针旋转和顺时针旋转；所述两个磨盘Ⅲ盘体上的仿形砂轮Ⅲ分别进行逆时针旋转和顺时针旋转； 所述中心轴Ⅱ的首端与中心轴Ⅰ106的尾端通过浮动接头6连接；所述中心轴Ⅱ的尾端与中心轴Ⅲ的首端通过浮动接头6连接；所述仿形砂轮Ⅰ105、仿形砂轮Ⅱ和仿形砂轮Ⅲ选用不同材质制得； 所述悬停牵引单元4包括牵引板401和牵引绳402；所述牵引绳402穿过牵引板401的板面；所述打磨单元和清洁单元3布置在管道内；所述牵引板401将管道的管口封堵；所述中心轴Ⅲ的尾端与牵引绳402通过牵引接头7连接； 所述集尘装置包括粗磨环节排渣气管501、精磨环节排渣气管502和清洁环节排渣气管503；所述粗磨环节排渣气管501的一端穿过牵引板后伸入粗磨段1位置处；所述精磨环节排渣气管502的一端穿过牵引板后伸入精磨段2位置处；所述清洁环节排渣气管503的一端穿过牵引板后伸入清洁单元3位置处；打磨时产生的高温气体和碎屑一起由粗磨环节排渣气管501、精磨环节排渣气管502和清洁环节排渣气管503吸附至收集器内。

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