买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种野外环境下的地形语义地图构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116452929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310248101.X，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种野外环境下的地形语义地图构建方法及系统是由王刚;骆骏;蒲华燕;刘鸿亮;肖登宇;罗均设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种野外环境下的地形语义地图构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种野外环境下的地形语义地图构建方法及系统，涉及地图构建技术领域，将当前关键帧输入训练好的目标检测模型，得到动态物体识别结果和地形分割结果，并基于动态物体识别结果在当前关键帧中去除每一动态物体对应的包围框中的三维点，得到当前处理后关键帧，然后对当前处理后关键帧和上一处理后关键帧进行特征提取和特征匹配，得到位姿变换矩阵，进一步构建环境地图，从而可在构建环境地图的过程中去除动态物体的影响，提高建图精度，最后将地形分割结果和环境地图进行叠加融合，得到地形语义地图，从而可将地形语义信息纳入最终构建的环境地图中，得到地形语义地图，使无人车对自身的定位更加精确，有利于无人车的自主移动。

本发明授权一种野外环境下的地形语义地图构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种野外环境下的地形语义地图构建方法，其特征在于，所述构建方法包括： 获取当前关键帧；所述当前关键帧为无人车在野外环境运动时，由无人车上搭载的激光雷达对无人车周围环境进行扫描所得到的一帧三维环境点云数据； 将所述当前关键帧输入训练好的目标检测模型，得到动态物体识别结果和地形分割结果；所述动态物体识别结果包括所述当前关键帧中每一动态物体对应的包围框的位置，所述动态物体包括人和车辆；所述地形分割结果包括所述当前关键帧中位于地面的三维点对应的地形语义信息，所述地形语义信息包括草地、土地、水泥地； 基于所述动态物体识别结果，在所述当前关键帧中去除每一所述动态物体对应的包围框中的三维点，得到当前处理后关键帧； 对所述当前处理后关键帧和上一处理后关键帧进行特征提取和特征匹配，得到所述当前处理后关键帧与所述上一处理后关键帧之间的位姿变换矩阵，并基于所述位姿变换矩阵构建环境地图； 将所述地形分割结果和所述环境地图进行叠加融合，得到地形语义地图； 其中，所述对所述当前处理后关键帧和上一处理后关键帧进行特征提取和特征匹配，得到所述当前处理后关键帧与所述上一处理后关键帧之间的位姿变换矩阵具体包括： 对所述当前处理后关键帧进行特征提取，得到所述当前处理后关键帧的特征；所述当前处理后关键帧的特征包括所述当前处理后关键帧中每一三维点的类型，所述类型包括角特征点和面特征点； 将所述当前处理后关键帧的特征与上一处理后关键帧的特征进行特征匹配，得到特征匹配结果；所述特征匹配结果包括匹配成功的特征点对，所述特征点对包括所述当前处理后关键帧中的一个三维点和所述上一处理后关键帧中的一个三维点； 基于所述特征匹配结果计算所述当前处理后关键帧与所述上一处理后关键帧之间的位姿变换矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆大学，其通讯地址为：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。