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龙图腾网获悉桂林理工大学申请的专利一种点云滤波方法、装置、系统以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310152744.4，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种点云滤波方法、装置、系统以及存储介质是由康传利;张赛;范冬林;林梓涛;兰猗令;张思瑶;耿崇铭;杨佳乐;陈进启设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云滤波方法、装置、系统以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种点云滤波方法、装置、系统以及存储介质，属于遥感影像领域，方法包括：导入原始点云数据，并对原始点云数据进行预处理得到预处理后点云数据；对预处理后点云数据构建三角网格，将两两相邻的三角网格分为一组得到多个三角网格组；分析三角网格组的违和点得到共线点以及非共线点；根据共线点从预处理后点云数据中筛选出初始地面点云；根据非共线点从预处理后点云数据以及初始地面点云中筛选出点云滤波结果。本发明能够达到剔除非地面点目的，解决了坡度滤波算法无法应用于复层建筑或地面的问题，能够根据非地面点特征逐层筛选，更贴近实际物理模型，同时，也避免了坡度滤波采用固定坡度阈值而导致滤波精度下降的问题。

本发明授权一种点云滤波方法、装置、系统以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云滤波方法，其特征在于，包括如下步骤： 导入多个原始点云数据，并分别对各个所述原始点云数据进行预处理，得到与各个所述原始点云数据对应的预处理后点云数据； 对多个所述预处理后点云数据构建三角网格，将两两相邻的三角网格分为一组，得到多个三角网格组； 分析各个所述三角网格组的违和点，得到多个共线点以及多个非共线点； 根据多个所述共线点从所有所述预处理后点云数据中筛选出多个初始地面点云； 根据多个所述非共线点从所有所述预处理后点云数据以及所有所述初始地面点云中筛选出多个目标地面点云，并将多个所述目标地面点云作为点云滤波结果； 所述三角网格组中任一三角网格包括第一角点、第二角点、第三角点以及多个三角网格坐标， 所述分析各个所述三角网格组的违和点，得到多个共线点以及多个非共线点的过程包括： 分别计算各个所述三角网格组中各个所述第一角点、所述第二角点以及所述第三角点的违和点，得到各个所述三角网格组中多个原始违和点； 分别计算各个所述三角网格组中任意两个所述原始违和点的差值，得到各个所述三角网格组中与各个所述原始违和点对应的多个违和点之差； 按照第一筛选条件分别从各个所述三角网格组中所有所述原始违和点筛选出待处理违和点，从而得到各个所述三角网格组中多个待处理违和点，所述第一筛选条件为所述原始违和点对应的任一违和点之差小于或者等于预设差值； 分别计算各个所述三角网格组中任意两个所述待处理违和点的距离，得到各个所述三角网格组中与各个所述待处理违和点对应的违和点距离； 按照从小到大的顺序分别对各个所述三角网格组中所有所述违和点距离进行排序，得到各个所述三角网格组中多个排序后违和点距离； 按照第二筛选条件从各个所述三角网格组中所有所述待处理违和点筛选出目标违和点，得到各个所述三角网格组中多个目标违和点，所述第二筛选条件为前N个所述待处理违和点对应的排序后违和点距离； 计算各个所述三角网格组中任意两个所述目标违和点的斜率，得到各个所述三角网格组中与各个所述目标违和点对应的多个违和点斜率； 计算各个所述三角网格组中任意两个所述违和点斜率的差值，得到各个所述三角网格组中与各个所述目标违和点对应的多个违和点斜率之差； 分别判断各个所述三角网格组中所有所述违和点斜率之差是否均存在预设阈值范围内，若是，则将各个所述三角网格组中所有所述违和点斜率之差对应的目标违和点作为共线点，从而得到多个共线点；若否，则将各个所述三角网格组中所有所述违和点斜率之差对应的目标违和点作为非共线点，从而得到多个非共线点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林理工大学，其通讯地址为：541004 广西壮族自治区桂林市七星区建干路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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