深圳市精锋医疗科技股份有限公司王建辰获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利具有平行关节的器械、手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116370097B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111604322.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权具有平行关节的器械、手术机器人是由王建辰;李鹏志;陈忠庆设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本具有平行关节的器械、手术机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种用于手术的器械及应用该器械的手术机器人，器械包括长轴、关节组件及末端装置；关节组件具有平行关节，平行关节包括近端关节、远端关节、中间段、两对恒长缆绳对及两对驱动缆绳对；中间段连接在近端关节和远端关节之间；恒长缆绳对的一端连接在远端关节，另一端连接在近端关节上，驱动缆绳对的远端连接在远端关节上，其近端穿过长轴耦合到驱动装置，驱动装置通过驱动缆绳使平行关节横移和纵移运动，平行关节横移和纵移运动能增大末端装置的运动范围。
本发明授权具有平行关节的器械、手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于外科手术的器械，其特征在于，所述器械包括长轴、关节组件及末端装置，所述关节组件连接在所述长轴和所述末端装置之间，所述关节组件包括平行关节，所述平行关节包括： 近端关节组； 中间段，所述近端关节组连接于所述中间段和所述长轴之间； 远端关节组，所述远端关节组连接于所述中间段和所述末端装置之间； 至少两对恒长缆绳对，其连接与所述近端关节组和所述远端关节组之间； 第一驱动缆绳对和第二驱动缆绳对，所述第一、第二驱动缆绳对的远端与所述近端关节组、中间段或远端关节组至少之一相连接，所述第一驱动缆绳对的近端与第一驱动单元耦合，所述第二驱动缆绳对的近端与第二驱动单元耦合; 所述第一驱动缆绳对中至少存在一条驱动缆绳和所述恒长缆绳对中的一条缆绳为一条缆绳所形成； 当所述第一驱动单元和所述第二驱动单元以相同方向运动驱动第一、第二驱动缆绳对时，所述末端装置纵移； 当所述第一驱动单元和所述第二驱动单元以相反方向运动驱动所述第一、第二驱动缆绳对时，所述末端装置横移。
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