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龙图腾网获悉河海大学申请的专利基于自适应交叉注意力的水下目标跟踪方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116343017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310288170.3，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权基于自适应交叉注意力的水下目标跟踪方法与系统是由王慧斌;贾钦旭;陈哲;王鑫;张振设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应交叉注意力的水下目标跟踪方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应交叉注意力的水下目标跟踪方法与系统。本发明针对水下复杂环境设计了水下目标跟踪算法SACAM，通过使用主干网络结合自适应交叉注意力模块ACAM，搜索分支和模板分支分别将通过通道注意力后的权重进行共享，使两分支相互影响以达到模板自适应，提高特征提取的可靠性；通过特征分层聚合对浅层与深层的特征融合；通过改进的无锚框策略对被跟踪目标进行分类与边界框预测。实验表明，本发明能够稳定、可靠地用于复杂环水下境状态中的目标跟踪任务，为实时且有效地实现水下目标跟踪任务提供了可靠方法，具有较高的跟踪成功率和实用推广性。

本发明授权基于自适应交叉注意力的水下目标跟踪方法与系统在权利要求书中公布了：1.基于自适应交叉注意力的水下目标跟踪方法，其特征在于，包括步骤如下： 将主干网络提取的多个层次的模板帧特征T与搜索帧特征S分别通过对应的自适应交叉注意力ACAM模块，得到各层次两分支相互影响后的特征；所述ACAM模块对于具体的模板帧特征T与搜索帧特征S的计算方式包括：将T和S分别通过通道注意力得到权重MCT和MCS，将特征T和S分别与通道注意力权重相乘后生成的新特征T1和S1；将T1和S1通过空间注意力得到权重MST和MSS，将特征T1和S1分别与空间注意力权重相乘后生成的新特征T2和S2；交换两个分支的通道注意力权重使两分支自适应引导，将特征T和S分别与交换后的通道注意力权重相乘后生成的新特征TCS和SCT；将T2与TCS相加得到影响后的特征T3，将S2与SCT相加得到影响后的特征S3； 将多个层次经过ACAM模块得到的特征进行分层聚合，得到融合后的模板特征与搜索特征； 将融合后的模板特征与搜索特征输入到分类头与回归头中得到分类响应图与回归响应图，利用优化的FCOS算法进行无锚框边界预测得到跟踪结果；所述优化的FCOS算法采用以目标中心位置为圆心的圆形区域作为正负样本分类方式；所述分类响应图中每个像素点对应一个搜索子窗口，每个得分表示目标在相应子窗口的置信度；所述回归响应图为四个与分类响应图相同尺度的矩阵，分别代表每个像素点对应图片中心位置到四个边界的距离。

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