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龙图腾网获悉仁洁智能科技有限公司申请的专利机器人的位姿控制方法、装置以及存储介质、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310144027.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的位姿控制方法、装置以及存储介质、电子设备是由周渤;王伟;赵雪松;廖丹莉;张佳设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的位姿控制方法、装置以及存储介质、电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人的位姿控制方法、装置以及存储介质、电子设备，方法包括：获取机器人的当前运动数据；利用预先建立的搜索数据库模型根据当前运动数据，得到机器人的当前位置偏差值，其中，搜索数据库模型包括机器人的历史运动数据和历史位置偏差值的对应关系；根据当前位置偏差值对机器人的位姿进行调整。该方法利用机器人的动力机构反馈的历史运动数据对机器人的位姿进行调整，从感知角度直接分析学习机器人的运动，通过自学习提前预知机器人运行过程中受到何种力的情况下，会产生何种的运动趋势，以进行提前预判后进行细微的纠偏动作，使机器人达到自身运动位姿智能化、柔性化、快速化控制的目的。

本发明授权机器人的位姿控制方法、装置以及存储介质、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人的位姿控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取所述机器人的当前运动数据； 利用预先建立的搜索数据库模型根据所述当前运动数据，得到所述机器人的当前位置偏差值，其中，所述搜索数据库模型包括所述机器人的历史运动数据和历史位置偏差值的对应关系； 根据所述当前位置偏差值对所述机器人的位姿进行调整； 所述利用预先建立的搜索数据库模型根据所述当前运动数据，得到所述机器人的当前位置偏差值，包括： 当利用预先建立的搜索数据库模型根据所述当前运动数据，得到一个位置偏差值时，将该位置偏差值作为所述当前位置偏差值； 当利用预先建立的搜索数据库模型根据所述当前运动数据，得到多个位置偏差值时，根据该多个位置偏差值和所述机器人的当前位姿数据得到所述当前位置偏差值； 所述根据该多个位置偏差值和所述机器人的当前位姿数据得到所述当前位置偏差值，包括： 根据所述当前位姿数据得到所述机器人的当前路线； 根据所述当前路线与理论路线，确定所述机器人的车头朝向； 利用预先建立的搜索数据库模型中位置偏差值与车头朝向的关系，根据多个所述位置偏差值和所述车头朝向，确定所述当前位置偏差值。

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