北京航空航天大学杭州创新研究院杨帆获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利面向机器人视觉处理系统的三维点云数据处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116246266B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310013569.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权面向机器人视觉处理系统的三维点云数据处理方法是由杨帆;石升;韩冰;于晓龙;佟琨设计研发完成，并于2023-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向机器人视觉处理系统的三维点云数据处理方法在说明书摘要公布了：本发明提供面向机器人视觉处理系统的三维点云数据处理方法，包括：S1：使用最远点采样方法对点云进行下采样得到中心点，将点云尺寸按比例降低；S2：以采样得到的中心点为中心，利用k近邻方法在原点云中搜索邻居点；S3：将邻居点三维坐标、邻居点特征拼接为邻居特征矩阵M1；S4：对邻居特征矩阵M1进行分组窗口归一化得到特征矩阵M2；S5：将特征矩阵M2预处理为特征矩阵M3；S6：将特征矩阵M3与中心点特征进行拼接得到特征矩阵M4；S7：利用多层感知机网络和最大池化函数对特征矩阵M4进行特征提取，将提取特征作为新的中心点特征。本发明解决了现有特征增强方案计算效率低、采样精度不足的问题。
本发明授权面向机器人视觉处理系统的三维点云数据处理方法在权利要求书中公布了：1.面向机器人视觉处理系统的三维点云数据处理方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：通过雷达设备采集环境点云，使用最远点采样方法对获取的环境点云进行下采样得到中心点； S2：对于下采样得到的每个中心点，以中心点为中心，利用k近邻方法在原点云中搜索邻居点； S3：将邻居点三维坐标、邻居点特征拼接为邻居特征矩阵M1； S4：对邻居特征矩阵M1进行分组窗口归一化得到特征矩阵M2，用于将邻居点区分为用于提供纹理信息或提供空间信息； S5：利用第一多层感知机网络将特征矩阵M2预处理为特征矩阵M3，完成邻居点的特征处理； S6：对于每个中心点，将特征矩阵M3与中心点特征进行拼接得到特征矩阵M4； S7：利用第二多层感知机网络和最大池化函数对特征矩阵M4进行特征提取，将提取的表示纹理信息或空间信息的特征作为新的中心点特征。
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