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龙图腾网获悉科沃斯机器人股份有限公司申请的专利多自移动设备避让方法、装置、自移动设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310036601.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多自移动设备避让方法、装置、自移动设备及存储介质是由马浩;刘彬彬;夏磊;郭振兴设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自移动设备避让方法、装置、自移动设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种多自移动设备避让方法、装置、自移动设备及存储介质。该方法包括：响应于避让策略生成指令，获取预设拥堵区域内多个自移动设备各自对应的位置信息和任务类型；根据多个自移动设备各自对应位置信息和任务类型，确定多个自移动设备各自对应的博弈收益值；根据多个自移动设备各自对应的博弈收益值生成避让策略，避让策略中指示了需要在预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备；将避让策略发送至目标自移动设备，以使目标自移动设备对预设拥堵区域内的其他自移动设备进行避让。基于该方法，能够避免多机器人在运行过程的路径冲突，以提高机器人的通行效率。

本发明授权多自移动设备避让方法、装置、自移动设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多自移动设备避让方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于避让策略生成指令，获取预设拥堵区域内多个自移动设备各自对应的位置信息和任务类型； 根据所述多个自移动设备各自对应位置信息和所述任务类型，确定所述多个自移动设备各自对应的博弈收益值，所述博弈收益值包括根据所述位置信息确定的距离收益值和根据所述任务类型确定的任务优先级收益值，所述距离收益值包括目标距离收益值和安全距离收益值，所述目标距离收益值针对所述多个自移动设备中的任一自移动设备，基于所述任一自移动设备的位置信息和所述预设拥堵区域内的预设目标点的位置信息确定，所述安全距离收益值基于所述任一自移动设备的位置信息和所述预设拥堵区域内其他自移动设备各自对应的位置信息确定； 根据所述多个自移动设备各自对应的博弈收益值生成避让策略，所述避让策略中指示了需要在所述预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备； 将所述避让策略发送至所述目标自移动设备，以使所述目标自移动设备对所述预设拥堵区域内的其他自移动设备进行避让。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人科沃斯机器人股份有限公司，其通讯地址为：215168 江苏省苏州市吴中区郭巷街道吴淞江产业园淞苇路518号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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