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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利无模型协调自适应最优输出调节器设计方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116191944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211635151.5，技术领域涉及：H02P6/08；该发明授权无模型协调自适应最优输出调节器设计方法及控制系统是由赵建国;张恒晋;杨春雨设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本无模型协调自适应最优输出调节器设计方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无模型协调自适应最优输出调节器设计方法及控制系统。首先，采用经典的主从式结构，通过磁场定向控制来保持转矩同步；然后，应用奇异摄动理论对所建立的双永磁同步电机系统进行模型降阶，所获得低阶模型能有效减少速度环控制器设计时的学习时间和计算复杂度。然后，在自适应动态规划框架下设计了一种无模型协调自适应最优输出调节器，以驱动齿轮转速渐近跟踪参考信号，并抑制有界未知负载转矩干扰。本发明能够改善瞬态响应性能。

本发明授权无模型协调自适应最优输出调节器设计方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无模型协调自适应最优输出调节器设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，根据永磁同步电机的基本信息建立刚性连接的双永磁同步电机模型； 建立刚性连接的双永磁同步电机模型的方法： 步骤1.1，根据永磁同步电机的基本信息建立永磁同步电机在坐标下的动力学模型：其中，下标k表示不同的电机参数组，k=1或2，是转子速度，和是直轴和交轴定子电流，和是直轴和交轴定子电压，是电磁转矩，是转子惯性，是粘性摩擦系数，是极对数，是定子磁链，和是直轴和交轴定子电感，是负载转矩，是定子绕组电阻； 步骤1.2，根据齿轮传动的转矩方程：其中，是齿轮箱的减速比，是小齿轮的半径，对于环形齿轮，、、、和分别是半径、负载扭矩、粘性摩擦系数、速度和总惯性； 步骤1.3，根据齿轮传动的转矩方程和永磁同步电机在坐标下的动力学模型的得到刚性连接的双永磁同步电机模型：式中，,； 步骤2，在不确定未知参数存在的情况下，采用磁场定向控制方法对双永磁同步电机模型进行协调控制，实现转矩同步将周轮转速调节到参考信号，改善瞬态响应； 步骤3，根据对双永磁同步电机模型进行协调控制中，协调最优速度输出调节器的设计如下： 步骤3.1，基于模型的协调最优速度输出调节器的设计 步骤3.1基于模型的协调最优速度输出调节器的设计方法如下：为了改善调速过程中的瞬态响应，提高刚性连接双永磁同步电机系统的整体性能，研究以下最优控制问题：该最优控制问题的解为：其中，，并且矩阵满足以下的代数Riccati方程：电流给定值设计为：步骤3.2，基于数据的协调最优速度调节器的设计通过无模型自适应动态规划学习方法求解以下方程来获得和：通过获得的和得到最优输出调节器。

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