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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利巡检机器人和基于巡检机器人的电力巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310262149.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权巡检机器人和基于巡检机器人的电力巡检方法及系统是由刘颖;邓天烨;鲍智成;韩文汐;董辰;陈立博设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本巡检机器人和基于巡检机器人的电力巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种巡检机器人和基于巡检机器人的电力巡检方法及系统，该方法包括：图像数据采集步骤，使用巡检机器人上的视觉设备采集目标巡检电力设备的图像数据并输入到巡检机器人内的目标检测模型中；图像数据分析步骤，利用目标检测模型基于输入的图像数据输出设备运行状况信息和对应的置信度；基于置信度取舍结果步骤，在置信度不低于预设阈值的情况下，将设备运行状况信息和置信度存储到预设位置；在置信度低于预设阈值的情况下，先执行修正操作，后重新执行图像数据采集步骤、图像数据分析步骤和基于置信度取舍结果步骤；当修正操作执行次数达到预设最大修正次数，停止执行修正操作。本发明能够实现电力设备或系统的高效、自动化巡检。

本发明授权巡检机器人和基于巡检机器人的电力巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于巡检机器人的电力巡检方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 图像数据采集步骤，使用集成在巡检机器人上的视觉设备采集目标巡检电力设备的图像数据，将所述图像数据输入到巡检机器人内置的预先训练完成的目标检测模型中； 图像数据分析步骤，利用所述目标检测模型基于输入的图像数据进行计算分析并输出设备运行状况信息和设备运行状况信息对应的置信度； 基于置信度取舍结果步骤，在所述置信度不低于预设阈值的情况下，将设备运行状况信息和设备运行状况信息对应的置信度存储到预设位置，并标注当前目标巡检电力设备的本次电力巡检完成；在所述置信度低于预设阈值的情况下，先执行用于调整巡检机器人的图像数据采集条件的修正操作，后重新执行图像数据采集步骤、图像数据分析步骤和基于置信度取舍结果步骤； 当所述修正操作执行次数达到预设最大修正次数，停止执行修正操作，并标注当前目标巡检电力设备的本次电力巡检完成； 集成在巡检机器人上的定位模块实时发送位置信息到云端平台，用于在所述云端平台上可视化生成巡检机器人的巡检路径、当前位置和电力巡检进度，所述巡检路径是人为预先设定或巡检机器人在所巡检的范围内进行识别后建模生成的巡检路径； 在所述巡检路径对待巡检的电力设备进行编号，巡检机器人周期性的巡检预设工作范围内的每一编号的电力设备，并在云端平台实时显示巡检进度和巡检结果，巡检进度和巡检结果使用预设符号、颜色和文字来加以区分； 所述当所述修正操作执行次数达到预设最大修正次数，停止执行修正操作，并标注当前目标巡检电力设备的本次电力巡检完成，包括：当所述修正操作执行次数达到预设最大修正次数，停止执行修正操作，并将本次电力巡检采集的当前目标巡检电力设备的图像数据传输到云端平台，接收来自云端平台的基于传输的图像数据经人工评定得到的当前目标巡检电力设备的设备运行状况信息，并标注当前目标巡检电力设备的本次电力巡检完成；或者当所述修正操作执行次数达到预设最大修正次数，停止执行修正操作，并记录本次电力巡检采集的图像数据的置信度始终低于预设阈值的电力设备，在全部待巡检的电力设备的本次电力巡检结束后汇总置信度在达到最大修正次数后仍低于预设阈值的电力设备的图像数据，并传输到集中处理设备； 所述将本次电力巡检采集的当前目标巡检电力设备的图像数据传输到云端平台步骤，包括：将当前目标巡检电力设备本次电力巡检最近一次采集的图像数据上传到云端平台；或将当前目标巡检电力设备本次电力巡检全部历史时刻采集的图像数据上传到云端平台；或将当前目标巡检电力设备本次电力巡检历史时刻采集的置信度最高的图像数据上传到云端平台。

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