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龙图腾网获悉清华大学申请的专利无人机全局定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116109949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211627127.7，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权无人机全局定位方法、装置、电子设备及存储介质是由孟子阳;贺梦凡;尤政;邢飞设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机全局定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人机全局定位方法、装置、电子设备及存储介质，包括：通过预设的卷积神经网络处理俯视航拍图像的变换图像，得到向量化特征图像；从预设的瓦片地图全局图像特征数据库进行搜索，得到候选位置对象集合，筛选出目标候选位置对象集合；从目标候选位置对象集合筛选出满足图像间特征点对数大于预设对数，且目标单应矩阵满足预设要求的图像，得到最终候选位置集合，根据位置重叠结果确定最终候选位置，根据最终候选位置和当前时刻飞行区域的俯视航拍图像匹配得到的单应矩阵的平移分量计算图像间的实际平移量，进行全局定位。解决了不存在任何位置先验条件下如何进行全局定位的问题，在保证算法快速性的同时提升了定位结果的正确性。

本发明授权无人机全局定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机全局定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取当前时刻飞行区域的俯视航拍图像，并基于预设的单应矩阵变换所述俯视航拍图像，得到所述俯视航拍图像的变换图像，并通过预设的卷积神经网络处理所述俯视航拍图像的变换图像，得到向量化特征图像； 基于所述向量化特征图像，从预设的瓦片地图全局图像特征数据库进行搜索，得到候选位置对象集合，并基于第一筛选策略，从所述候选位置对象集合中筛选出目标候选位置对象集合；以及 从所述目标候选位置对象集合筛选出满足图像间特征点对数大于预设对数，且目标单应矩阵满足预设要求的图像，得到最终候选位置集合，并根据所述最终候选位置集合中的位置重叠结果确定最终候选位置，并根据所述最终候选位置和所述当前时刻飞行区域的俯视航拍图像匹配得到的单应矩阵的平移分量计算图像间的实际平移量，以根据所述实际平移量和所述最终候选位置进行全局定位； 所述预设的单应矩阵为： ； 其中，为图像变换的缩放大小，为单应变化所代表的图像所需旋转角度大小，为图像在横方向的平移量，为图像在纵向方向上的平移量。

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