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龙图腾网获悉THK株式会社申请的专利飞行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116018304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180054022.4，技术领域涉及：B64U60/50；该发明授权飞行机器人是由星出薰;涩谷雅树;川崎纯;古川知成;阿卜杜拉·阿卜杜尔-达耶姆设计研发完成，并于2021-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行机器人在说明书摘要公布了：具备：主体部；推进部，其具有多个利用旋转翼的驱动来产生推进力的推进单元，该多个推进单元设置于主体部；多个腿部，它们支承主体部，该多个腿部分别具有至少一个关节且构成为能够使各腿部的姿态变形；以及控制部，其在从飞行状态向降落面降落时控制多个腿部，控制部从多个腿部中的至少一个腿部与降落面接触起到向该降落面的降落完成之前之前，控制该至少一个腿部的一部分或全部并调整所述主体部的倾斜。

本发明授权飞行机器人在权利要求书中公布了：1.一种飞行机器人，其中， 所述飞行机器人具备： 主体部； 推进部，其具有多个利用旋转翼的驱动来产生推进力的推进单元，该多个推进单元设置于所述主体部； 多个腿部，它们支承所述主体部，该多个腿部分别具有至少一个关节且构成为能够使各腿部的姿态变形；以及 控制部，其在从飞行状态向降落面降落时控制所述多个腿部， 所述多个腿部分别具备第一连杆部和相比于所述第一连杆部设置于所述主体部侧的第二连杆部， 所述关节具备将所述第一连杆部与所述第二连杆部能够旋转地连接的第一关节和将所述第二连杆部与所述主体部能够旋转地连接的第二关节， 所述控制部从所述多个腿部中的至少一个腿部与所述降落面接触起到向该降落面的降落完成之前，控制该至少一个腿部的一部分或全部并调整所述主体部的倾斜， 所述控制部执行如下处理： 第一处理，在为了从所述飞行状态向所述降落面降落而利用所述推进部使所述主体部下降的过程中，将所述多个腿部中的与该降落面最先接触的腿部识别为第一腿部；以及 第二处理，在所述第一处理后，一边维持所述第一腿部与所述降落面的接触而使该第一腿部的所述第一关节以及所述第二关节动作，一边进一步使所述主体部下降而使其他所述腿部与该降落面接触，使所述第一腿部的所述第一关节以及所述第二关节的角度随着所述主体部的下降而变化， 在所述第二处理中，所述控制部伴随所述主体部的下降以使所述第一连杆部和所述第二连杆部所成的角变小的方式控制所述第一腿部的所述第一关节，并且以使所述第二连杆部从所述第二关节向斜上方向移动的方式控制所述第一腿部的第二关节， 在所述第二处理中，所述控制部一边使所述第一关节以及所述第二关节移动一边使所述多个推进单元的推进力单独地变化，由此将所述主体部维持为水平状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人THK株式会社，其通讯地址为：日本东京都；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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