威博外科公司周仁斌获国家专利权
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龙图腾网获悉威博外科公司申请的专利利用硬件约束进行远程操作的外科机器人的逆向运动学获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116018106B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080101931.4，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权利用硬件约束进行远程操作的外科机器人的逆向运动学是由周仁斌;于浩然;S·云;E·克林贝尔;A·施瑞瓦斯塔瓦设计研发完成，并于2020-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本利用硬件约束进行远程操作的外科机器人的逆向运动学在说明书摘要公布了：用于求解逆向运动学的各种方法可用于外科机器人系统的远程操作。在一种方法中，迭代求解器求解运动的角分量，独立于求解运动的线性分量。可以使用一个求解器来一起求解两者。在另一种方法中，在一个解中处理所有极限例如，位置、速度和加速度。在达到极限的情况下，将该极限用作中间解中的边界，即使在达到边界的情况下也接受解。在另一种方法中，使用位置极限比在边界附近创建减速区域以更自然地控制运动。在又一种方法中，基于医疗的远程操作使用有界高斯‑塞德尔求解器，诸如具有逐次超松驰。
本发明授权利用硬件约束进行远程操作的外科机器人的逆向运动学在权利要求书中公布了：1.一种非暂态计算机可读存储介质，其存储可由外科机器人系统的控制器执行的指令，用于所述外科机器人系统的远程操作，所述控制器执行所述指令以： 在所述远程操作期间接收移动安装在机器人臂上的外科工具的用户命令； 在第一阶段中求解所述移动的线性运动； 在与所述第一阶段分开的第二阶段中求解所述移动的角运动；以及 基于所述线性运动和所述角运动的解来移动所述机器人臂和或所述外科工具。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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