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龙图腾网获悉深圳优地科技有限公司申请的专利机器人跌落环境确定方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211240124.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人跌落环境确定方法、装置和设备是由卢鹰;范阳设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人跌落环境确定方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请公开一种机器人跌落环境确定方法、装置和设备，属于机器人技术领域，方法包括：从区域点云数据中确定跌落点云数据，再在竖直方向上对跌落点云数据进行分层，得到多层分层点云数据，之后根据多层分层点云数据中的每层分层点云数据，确定每层分层点云数据对应的路况，根据多层分层点云数据对应的路况，确定机器人的行进前方环境是否为跌落环境。如此，确定对跌落点云分层后得到的多层分层点云数据分别对应的路况，并根据不同层分层点云数据对应路况的不同组合，确定机器人行进前方的环境是否为跌落环境，降低对跌落点云数据包括的所有坐标点之间的关联性的依赖性，提高确定跌落环境的准确率，降低机器人发生跌落或误停止的概率。

本发明授权机器人跌落环境确定方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人跌落环境确定方法，其特征在于，所述方法包括： 从区域点云数据中确定跌落点云数据，所述区域点云数据包括的坐标点集合为机器人搭载的摄像机的视野区域内的多个像素点在机器人坐标系下对应的三维坐标点的集合； 在竖直方向上对所述跌落点云数据进行分层，得到多层分层点云数据； 根据所述多层分层点云数据中的每层分层点云数据，确定每层分层点云数据对应的路况； 根据所述多层分层点云数据对应的路况，确定所述机器人的行进前方环境是否为跌落环境； 所述多层分层点云数据对应的路况至少包括台阶和危险斜面； 所述根据所述多层分层点云数据对应的路况，确定所述机器人的行进前方环境是否为跌落环境，包括： 确定第一数值，所述第一数值用于指示所述多层分层点云数据中对应路况为所述台阶的分层点云数据的层数； 若所述第一数值大于或等于第一数量阈值，则确定所述机器人的行进前方环境为所述跌落环境，所述第一数量阈值大于1； 若所述第一数值等于第二数量阈值，则在所述多层分层点云数据中对应路况为所述台阶的第一台阶高度和对应路况为所述台阶的分层点云数据的拟合平面的第二倾斜角度满足预设条件的情况下，确定所述机器人的行进前方环境为所述跌落环境，所述第二数量阈值大于1且小于所述第一数量阈值； 若所述第一数值等于1，则在所述多层分层点云数据中对应路况为所述危险斜面的分层点云数据的层数大于或等于预设层数的情况下，确定所述机器人的行进前方环境为所述跌落环境； 多层分层点云数据对应的路况还包括无效路况和普通斜面，所述方法还包括： 若所述第一数值等于1，则在所述多层分层点云数据对应的路况中除路况为所述台阶之外的其它路况为所述无效路况的情况下，确定所述多层分层点云数据中对应路况为所述台阶的第二台阶高度； 若所述第二台阶高度大于或等于高度阈值，则确定所述机器人的行进前方环境为所述跌落环境； 若所述第二台阶高度小于所述高度阈值，则控制所述机器人旋转第三预设角度，若根据旋转后的所述机器人的摄像机的视野区域内的区域点云数据，确定旋转后的机器人的行进前方环境不存在所述普通斜面，则确定旋转前的机器人的行进前方环境为所述跌落环境。

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