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龙图腾网获悉北京洛必德科技有限公司申请的专利一种机器人通行路径规划方法和装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115824220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211520286.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人通行路径规划方法和装置、电子设备是由霍向;何山;宋涛;吴新开设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人通行路径规划方法和装置、电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人通行路径规划方案，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：确定交通网络中各路段对应的通道建设参数并将其输入预设的机器人通行网络规划模型中；将确定出的机器人的出行需求、机器人通行成本参数，输入预先构建的机器人通行均衡模型；将确定出的其他交通参与者的出行需求、其他交通参与者通行成本参数，输入预先构建的其他交通参与者通行均衡模型；对机器人通行网络规划模型、机器人通行均衡模型以及其他交通参与者通行均衡模型进行联合求解，得到交通网络中机器人通行路径规划结果，所得规划结果既满足整个交通网络的总通行需求，又可节省机器人专用道路建设成本。

本发明授权一种机器人通行路径规划方法和装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人通行路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 确定交通网络中各路段对应的通道建设参数，其中，所述通道建设参数包括：机器人专用通道的建设成本、总通行成本、通行类别；所述通行类别用于指示路段是否建设新的机器人专用通道； 将所述各路段对应的通道建设参数输入预设的机器人通行网络规划模型中； 确定出行位置对集合中的每个位置对之间机器人的出行需求、其他交通参与者的出行需求以及各路段对应的通行成本参数，其中，所述通行成本参数包括：机器人通行成本参数、其他交通参与者通行成本参数； 将所述机器人的出行需求、所述机器人通行成本参数，输入预先构建的机器人通行均衡模型； 将所述其他交通参与者的出行需求、所述其他交通参与者通行成本参数，输入预先构建的其他交通参与者通行均衡模型； 对所述机器人通行网络规划模型、所述机器人通行均衡模型以及所述其他交通参与者通行均衡模型进行联合求解，得到交通网络中机器人通行路径规划结果； 所述机器人通行网络规划模型包括： 表征各路段机器人专用通道的建设成本与总通行成本之和最小的第一子模型； 表征出行位置对之间存在连通的机器人通行路径的第二子模型； 表征出行位置对之间为机器人通行路径的第三子模型。

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