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龙图腾网获悉西安电子科技大学杭州研究院申请的专利基于预测非线性自抗扰的永磁同步电机电流环控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115733399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211432243.3，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权基于预测非线性自抗扰的永磁同步电机电流环控制方法是由刘春强;孙铭;李子腾;段学超设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于预测非线性自抗扰的永磁同步电机电流环控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于电机驱动控制技术领域，公开了一种基于预测非线性自抗扰的永磁同步电机电流环控制方法，包括步骤1：建立考虑时间延迟的永磁同步电机控制系统模型；步骤2：建立时间延迟补偿的电流环扩张状态观测器；步骤3：设计基于有限时间收敛的非线性电流反馈控制律。本发明针对永磁同步电机电流环建立了离散域扩张模型，并提出了永磁同步电机的高性能非线性自抗扰电流控制方法。本发明设计的高频响电流控制器由预测扩张状态观测器和非线性电流反馈控制律构成，能够解决电机数字控制系统中的数字延时和电流反馈通道低通滤波延时造成永磁同步电机驱动频响受限问题，并提高电机参数变化时的抗扰性能。

本发明授权基于预测非线性自抗扰的永磁同步电机电流环控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于预测非线性自抗扰的永磁同步电机电流环控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：建立考虑时间延迟的永磁同步电机控制系统模型； 步骤2：建立时间延迟补偿的电流环扩张状态观测器；所述电流环扩张状态观测器使用d轴电压u、q轴电压u、d轴电流i、q轴电流i、电角速度ω作为输入，输出延时补偿后的电流估计值和扰动估计值； 首先建立基于已知模型信息和测量电流的电流估计器，如下所示： 其中R是电机电阻，L和L是d轴和q轴电感，ω是电角速度，ψ是永磁体磁链， 为离散化周期； 考虑电流环控制系统中存在的固有一拍数字控制时间延迟，结合公式4表示的状态观测器估计电流值，得到一拍延迟后的离散域估计值为 其中为一拍延迟后预测电流； 考虑d轴和q轴电流反馈通道上的低通滤波器影响，上述估计值再经过低通滤波器，得到低通滤波后的电流估计值 其中Ti为测量电流低通滤波器的时间常数； 基于已知模型估计的电流公式4减去考虑控制系统时间延迟和低通滤波延迟的电流估计值，公式6，得到电流滞后误差信息为： 测量电流idk和iqk经过低通滤波器后的表达式为 其中idfk和iqfk为k时刻低通滤波后的d轴和q轴电流值，idfk-1和iqfk-1为k-1时刻低通滤波后的d轴和q轴电流值； 数字控制一拍延迟及电流测量低通滤波延迟补偿后的最终预测电流为 式中，和为经过时间延迟补偿后的预测电流值； 基于延迟补偿后的电流预测值和设计扩张状态观测器如下： 式中l1和l2为扩张状态观测器增益； 步骤3：设计基于有限时间收敛的非线性电流反馈控制律，所述非线性电流反馈控制律的输入变量是预测扩张状态观测器的两个输出变量和电流指令值，控制律的输出是d轴电压ud和q轴电压uq。

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