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龙图腾网获悉河南埃尔森智能科技有限公司申请的专利一种基于基因型遗传算法的纸箱混合码垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115730658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110980671.9，技术领域涉及：G06N3/126；该发明授权一种基于基因型遗传算法的纸箱混合码垛方法是由苗庆伟;邵军强设计研发完成，并于2021-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于基因型遗传算法的纸箱混合码垛方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于基因型遗传算法的纸箱混合码垛方法，是在标准遗传算法的基础上，提出了一种适用于混合码垛算法的基因型遗传算法，以获得纸箱混合码垛中各个纸箱码放顺序、位置及姿态的最优解，该方法继承了遗传算法快速求解最优解的特点，将每个纸箱看作一个遗传因子进行遗传，并根据订单有数量及种类要求的特点，采用自相交的方式进行遗传寻优。该方法能够解决在无人化仓库中，机器人无法根据订单信息，自动规划纸箱码放位置的问题。大大提高了机器人的智能化程度。

本发明授权一种基于基因型遗传算法的纸箱混合码垛方法在权利要求书中公布了：1.一种基于基因型遗传算法的纸箱混合码垛方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、根据订单信息，将每个纸箱作为一个基因以I表示，将所有纸箱的线性排列作为遗传算法的基因型以P表示，则初代个体为：P0={I0,I1,I2,…,In}，n为纸箱个数； 上述基因I={L,W,H,T,Wt,M}，其中：L表示纸箱的长；W表示纸箱的宽；H表示纸箱的高；T表示纸箱的重量；Wt表示纸箱能够承受的重量；M表示纸箱的摆放姿态M={0或1}，0表示纸箱长度方向与托盘坐标系的X方向平行，1表示纸箱长度方向与托盘坐标系的X方向垂直; S2、将P0内的各个基因Ix随机交叉排列以产生足够多的子代个体P1m，m为设定值,即子代个体的个数； S3、将纸箱的摆放姿态M作为突变项，以托盘利用率U最大为遗传个体评价标准，以设定的终止判断条件进行遗传操作，以最终得到最优的纸箱抓取顺序； S4、机器人按照上述最优的纸箱抓取顺序依次抓取对应的纸箱，按照设定的摆放规则将其摆放在托盘的对应位置； 所述步骤S4中设定的摆放规则如下： S31、以托盘一角点建立直角坐标系，以该角点作为纸箱码垛的起始点,每个纸箱设定一个摆放基准点Q，将第一个纸箱按照规则摆放于坐标系起始点并产生3个新的待选摆放点； S32、依次抓取下一个纸箱，将其摆放基准点Q按照设定比对原则依次与托盘上的待选摆放点进行比较，判断是否满足摆放要求；如果满足，则将该纸箱放置于该托盘的对应位置上同时产生3个新的待选摆放点；如果不满足，继续寻找下一个摆放点，直至满足，或全部摆放点都不满足为止；若全部摆放点都不满足，则停止当前托盘的码放，重新出具一个托盘并将当前纸箱放置于新的托盘之上，同时产生3个新的摆放点； S33、重复上一步骤，直至所有纸箱都被码放于托盘之上。

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