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龙图腾网获悉苏州中科行智智能科技有限公司申请的专利一种基于FPGA的结构光算法优化加速方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115689857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211331995.0，技术领域涉及：G06T1/20；该发明授权一种基于FPGA的结构光算法优化加速方法是由陈栋磊;主宾设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于FPGA的结构光算法优化加速方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种基于FPGA的结构光算法优化加速方法，包括处理器接收相机采集的图像数据，并将图像数据下发至FPGA；基于格雷码投影的结构光成像技术，利用格雷码对每个相机像素在光机上的位置进行粗定位，再利用移动条纹技术对每个格雷码周期内的像素在光机上的位置进行精定位，重建三维形貌信息；FPGA端完成图像预处理、多种曝光图片的HDR融合、格雷码解码，在PC端完成点云的重建；通过利用FPGA并行处理、流水线的方式，在PC端下发数据的同时，实时完成图像预处理、HDR融合、格雷码生成、移动边沿条纹做差；取出格雷码解码，同时对移动条纹解码，两者合成得到最终的相位数据；将相位数据上传至上位机。

本发明授权一种基于FPGA的结构光算法优化加速方法在权利要求书中公布了：1.一种基于FPGA的结构光算法优化加速方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，处理器接收相机采集的图像数据，并将图像数据下发至FPGA； S2，基于格雷码投影的结构光成像技术，利用格雷码对每个相机像素在光机上的位置进行粗定位，再利用移动条纹技术对每个格雷码周期内的像素在光机上的位置进行精定位，重建三维形貌信息； S3，FPGA端依次完成图像预处理、多种曝光图片的HDR融合、格雷码解码、移动条纹解码、相位合成，在PC端完成点云的重建； S4，通过利用FPGA并行处理、流水线的方式，在PC端下发数据的同时，实时完成图像预处理、HDR融合、格雷码生成、移动边沿条纹做差； S5，取出格雷码解码，同时对移动条纹解码，两者合成得到最终的相位数据； S6，将相位数据上传至上位机； 步骤S4与步骤S5中FPGA端算法实现步骤如下： 在FPGA中对原图先进行降噪操作，通过在FPGA端缓存5行图像，并滤出图像中的个别毛刺数据； 通过采集低曝光和高曝光的图像，而后进行合成； FPGA通过缓存奇数帧号的图片，在偶数帧号的图片输入时，同步读出奇数帧号的图片，并与之作差，得到一组差值数据； 读取差值数据，对移动条纹的边沿亚像素进行定位； 获得相同位置的条纹差值数据，计算亚像素位置，得到中间结果数据；从内存中读出格雷码数据，实时进行格雷码的解码，将中间结果数据和格雷码解码数据进行计算合并得到最终的相位数据。

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