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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利手术器械控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115670666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110857676.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术器械控制系统是由何艳;阚淳一;姜鵾;孙洪雨设计研发完成，并于2021-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术器械控制系统，包括探测设备、手术器械、位姿获取设备以及控制器，所述手术器械分别与所述位姿获取设备以及控制器相连，所述位姿获取设备分别与所述探测设备以及所述控制器相连，所述探测设备与所述控制器相连，所述控制器用于基于实时位姿信息判断所述探测设备与所述手术器械的位置关系，并与预设位置关系进行比对，基于比对结果向所述手术器械发送控制指令。通过将手术器械和探测设备的实时位置关系与预设位置关系进行比较，可以在手术器械移出探测范围时，限制手术器械的动作，避免由于人为操作误差造成的正常组织损伤，增加手术安全性。

本发明授权手术器械控制系统在权利要求书中公布了：1.一种手术器械控制系统，其特征在于，包括探测设备、手术器械、位姿获取设备以及控制器，所述手术器械分别与所述位姿获取设备以及控制器相连，所述位姿获取设备分别与所述探测设备以及所述控制器相连，所述探测设备与所述控制器相连，其中： 所述手术器械用于接收所述控制器的控制指令并执行对应动作； 所述位姿获取设备用于获取实时位姿信息，并将所述实时位姿信息传输给所述控制器，所述实时位姿信息包括第一实时位姿以及第二实时位姿，所述第一实时位姿包括所述手术器械的实时位姿，所述第二实时位姿包括所述探测设备的实时位姿； 所述控制器用于基于所述实时位姿信息判断所述手术器械是否在所述探测设备的探测视野内，若所述手术器械不在所述探测设备的探测视野内，则向所述手术器械发送预设控制指令，所述预设控制指令为限制能量输出指令或将手术器械移动至探测视野内的指令； 判断所述手术器械是否在所述探测设备的探测视野内包括： 探测设备包括内窥镜，由内窥镜的视向角α和视场角θ，计算内窥镜在内窥镜自身坐标系下的可视化区域，基于手术器械的实时位姿、内窥镜的实时位姿以及内窥镜的可视化区域，判断手术器械是否在内窥镜的探测视野内。

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