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龙图腾网获悉深圳市优纪元科技有限公司;深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利扫地机控制方法、装置、计算机可读存储介质及扫地机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115670309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211421673.5，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权扫地机控制方法、装置、计算机可读存储介质及扫地机是由黄高波;黄祥斌;阳柳郴设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本扫地机控制方法、装置、计算机可读存储介质及扫地机在说明书摘要公布了：本申请属于扫地机技术领域，尤其涉及一种扫地机控制方法、装置、计算机可读存储介质及扫地机。当目标事件触发时，所述方法控制扫地机停止运动，并锁定所述扫地机的轮组；其中，所述目标事件包括检测到碰撞或检测到悬崖；确定所述扫地机的当前功能模式；根据所述当前功能模式控制所述扫地机执行与所述目标事件对应的运动方式。通过上述方法，当目前事件触发时，可以根据扫地机的当前功能模式执行对应的运动方式，提升了避障与恢复运动方法的灵活性，改善了复杂应用场景下的用户清扫体验。

本发明授权扫地机控制方法、装置、计算机可读存储介质及扫地机在权利要求书中公布了：1.一种扫地机控制方法，其特征在于，包括： 当目标事件触发时，控制扫地机停止运动，并锁定所述扫地机的轮组；其中，所述目标事件包括检测到碰撞或检测到悬崖； 确定所述扫地机的当前功能模式； 若所述目标事件为检测到碰撞，且所述当前功能模式为脱困功能模式，则获取所述扫地机的雷达数据；根据所述雷达数据判断所述扫地机的朝向是否为最优脱困方向；若所述扫地机的朝向不是所述最优脱困方向，则解锁所述轮组，并控制所述扫地机后退预设的第一距离；将所述扫地机的朝向调整至所述最优脱困方向，并控制所述扫地机向前行进； 若所述目标事件为检测到碰撞，且所述当前功能模式为清扫功能模式，则解锁所述轮组，并控制所述扫地机后退预设的第二距离；对所述扫地机的行进路径进行重新规划，并控制所述扫地机按照重新规划后的行进路径进行运动； 若所述目标事件为检测到悬崖，且所述当前功能模式为脱困功能模式或清扫功能模式，则获取所述扫地机的角度信息和地检信息；根据所述角度信息和所述地检信息判断是否出现悬崖误检；若出现悬崖误检，则解锁所述轮组，并控制所述扫地机向前行进。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优纪元科技有限公司;深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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