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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115661265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211309529.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种标定方法、装置、电子设备及存储介质是由张振林;王弘尧;王东科设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取同一采集时间下的目标点云数据及目标图像数据；基于所述目标点云数据及预设标定数据，确定第一特征点位置信息，所述第一特征点位置信息为所述标定板的顶点在第一坐标系下的二维坐标信息；对所述目标图像数据进行特征点提取，得到第二特征点位置信息；获取第三特征点位置信息；对所述第一特征点位置信息、所述第二特征点位置信息及所述第三特征点位置信息进行坐标变换处理，生成所述激光雷达和所述相机间的目标标定数据。利用本发明公开实施例能够有效避免激光雷达的测距误差对标定结果数据的干扰影响，提高激光雷达与相机间标定数据的精度。

本发明授权一种标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标定方法，其特征在于，包括： 获取同一采集时间下的目标点云数据及目标图像数据，所述目标点云数据为激光雷达采集的标定板的点云数据，所述目标图像数据为相机采集的标定板的图像数据； 基于所述目标点云数据及预设标定数据，确定第一特征点位置信息，所述第一特征点位置信息为所述标定板的顶点在第一坐标系下的二维坐标信息；所述第一坐标系为深度图像坐标系； 对所述目标图像数据进行特征点提取，得到第二特征点位置信息，所述第二特征点位置信息为所述标定板的顶点在第二坐标系下的二维坐标信息；所述第二坐标系为相机坐标系； 获取第三特征点位置信息，所述第三特征点位置信息为所述标定板的顶点在第三坐标系下的三维坐标信息；所述第三坐标系为标定板坐标系； 对所述第一特征点位置信息、所述第二特征点位置信息及所述第三特征点位置信息进行坐标变换处理，生成所述激光雷达和所述相机间的目标标定数据，包括：在所述目标点云数据及所述目标图像数据包括多次采集得到的数据的情况下，对所述第二特征点位置信息及所述第三特征点位置信息进行坐标变换处理，生成所述第二标定数据；基于所述第二标定数据，对所述第三特征点位置信息进行坐标变换处理，得到第四特征点位置信息，所述第四特征点位置信息为所述标定板的顶点在所述第二坐标系下的三维坐标信息；对所述第一特征点位置信息及所述第四特征点位置信息进行坐标变换处理，生成所述目标标定数据。

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