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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种智能对靶喷施机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115606566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211081989.4，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种智能对靶喷施机器人是由苏道毕力格;蔡宇;王慧;蒋波;刘斌宏;李朝阳设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能对靶喷施机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及智能农业装备领域，具体说是一种智能对靶喷施机器人，包括移动底盘、仿形施药系统、信息采集系统和控制系统。在果园作业时能够通过激光雷达提取果树的方位信息并创建果园地图，两侧仿形臂对目标果树由树冠上方扫至树冠底端对其进行均匀喷施。同时在自主喷施过程中由于传感器测量误差、果园地形环境、停车惯性等因素影响使机器人施药位置偏离时，上位机通过激光雷达传递的实时目标果树位置信息，在原地对小车姿态进行调整确保目标果树位于仿形臂内，减少药液损失，提高施药效果。

本发明授权一种智能对靶喷施机器人在权利要求书中公布了：1.一种智能对靶喷施机器人，其特征在于： 包括移动底盘、仿形施药系统、信息采集系统和控制系统； 所述移动底盘包括：轮毂电机、万向轮、支撑架、车身本体和电池，所述轮毂电机作为驱动轮安装在车身本体下方前侧，所述万向轮作为从动轮置于车身本体下方后侧，所述支撑架固定于车身本体上方，所述电池置于车身本体内部，用于给机器人提供电能； 所述仿形施药系统包括两套仿形机构和一套喷药机构，所述仿形机构包括步进电机、滚筒、卷绳和仿形臂，所述步进电机带动所述滚筒经所述卷绳控制所述仿形臂的升降；所述喷药机构包括药箱、水泵、多个电磁阀和与电磁阀一对一安装的喷嘴，所述水泵用于将所述药箱中的药液泵向所述喷嘴，所述电磁阀用于控制所述喷嘴的通断；安装有电磁阀的喷嘴分布于仿形臂上，所述仿形臂位于所述支撑架的两侧； 所述信息采集系统包括激光雷达和编码器，所述激光雷达用于扫描周边环境获取环境点云数据；所述编码器将轮毂电机旋转角位移转换成电信号； 所述控制系统包括上位机、下位机、继电器、步进电机驱动器和轮毂电机驱动器；所述下位机包括单片机一和单片机二，所述单片机一依次与所述轮毂电机驱动器、所述轮毂电机连接，用于控制移动底盘的运动；所述单片机二依次与两个所述步进电机驱动器和两个所述步进电机连接，用于控制两套所述仿形机构的动作，所述单片机二还依次与所述继电器和所述电磁阀连接，用于控制所述喷药机构的动作；所述上位机与下位机连接，用于发出指令控制机器人的行进及喷施动作；所述上位机与信息采集系统连接，用于接收信息采集系统上传的数据，计算确定机器人的位置和姿态； 所述激光雷达扫描所述移动底盘左右两侧的两棵果树和前方的两棵果树共四棵果树来获得目标果树的位置坐标信息，并与所述移动底盘和所述移动底盘上方仿形臂的空间位置坐标进行对比，根据所得误差原地调整所述移动底盘方向保证靶标在施药过程中位于所述仿形臂内，使所述移动底盘实现在同一垄道内对双侧果树进行精准喷药。

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