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龙图腾网获悉郑州信大先进技术研究院申请的专利视觉SLAM特征匹配方法、系统、装置及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211176803.3，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权视觉SLAM特征匹配方法、系统、装置及可读存储介质是由尚延法;贾晓雪;邱春平;王富强;张有为;吴一博;房飞跃;王祎飞设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉SLAM特征匹配方法、系统、装置及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种视觉SLAM特征匹配方法、系统、装置及可读存储介质，方法包括以下步骤；步骤1，预处理双目相机图像数据；步骤2，对惯性测量单元IMU测量值进行预积分；步骤3，对预积分进行误差分析；步骤4，对像素坐标进行预测；步骤5，确定自适应阈值。本发明提出的自适应算法能够有效缩小特征匹配的搜索半径，为特征点提供区域约束，提高图像特征匹配的准确度，为SLAM系统提供较为准确的位姿初值，进而提升系统整体位姿精度。

本发明授权视觉SLAM特征匹配方法、系统、装置及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应惯导辅助的视觉SLAM特征匹配方法，其特征在于，包括以下步骤； 步骤1，预处理双目相机图像数据； 预处理双目图像数据的方法包括： 步骤1-1，根据相似三角形原理，得地图点在双目相机坐标系下的深度值z为 z=fbd，d=ul－ur 其中，f为相机的焦距，b为双目相机的基线； 步骤1-2，将特征点在双目相机坐标系下的深度值z代入针孔相机投影模型，得地图点在相机坐标系下的坐标Pl为 ， 式中，ul,vl是地图点P在左目相机图像平面坐标系下的像素坐标，cx,cy是相机内参； 步骤2，对惯性测量单元IMU测量值进行预积分； 对惯性测量单元IMU测量值进行预积分的方法包括： ， 式中，∆Rij,∆vij,∆pij,分别为i,j时刻的两图像帧经预积分解算得到的相对姿态、速度和位置；分别为k时刻陀螺仪和加速度计的测量值、零偏和离散的高斯白噪声；∆t为惯性测量单元IMU的采样时间间隔；Exp·为指数映射，将旋转向量映射为李群空间的旋转矩阵； 步骤3，对预积分进行误差分析； 对预积分进行误差分析的方法包括： 步骤3-1，预积分测量噪声与惯性测量单元IMU噪声关系为： 式中，为i到j时刻惯性测量单元IMU预积分量中姿态误差δRij对应的李代数；δvijij分别为i到j时刻惯性测量单元IMU预积分量中速度和位置的误差；gdad分别为k时刻陀螺仪和加速度计的离散噪声，是其连续噪声与采样频率开方的乘积，单位分别为rads,ms 步骤3-2，得预积分量误差的递推公式为 式中，为i到j-1时刻惯性测量单元IMU预积分量中姿态误差δRi,j-1对应的李代数；δvi,j-1δpi,j-1分别为i到j-1时刻惯性测量单元IMU预积分量中速度和位置的误差；为j到j-1时刻载体相对姿态；为j-1时刻加速度计测量值；bia为i时刻加速度计零偏，这里定义相邻两图像帧间偏差不变；Jrj-1为右雅克比矩阵的逆；ηj-1gd,ηj-1ad分别为j-1时刻陀螺仪和加速度计的离散噪声； 步骤3-3，得两相邻图像帧之间IMU预积分量的协方差Σij为 ， ， 式中，Σi,j-1为i到j-1时刻惯性测量单元IMU预积分量的协方差，定义初始时刻惯性测量单元IMU预积分量无误差，即Σii为零矩阵；Σdj-1为j-1时刻惯性测量单元IMU测量值噪声的协方差，定义任意时刻惯性测量单元IMU协方差都为固定值，且由陀螺仪和加速度计标定噪声ηgd,ηad构成； 步骤4，对像素坐标进行预测； 步骤5，确定自适应阈值。

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