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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种控制参数确定方法、装置、设备、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115593425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211199038.7，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种控制参数确定方法、装置、设备、存储介质及车辆是由雷鹏设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制参数确定方法、装置、设备、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种控制参数确定方法、装置、设备、存储介质及车辆。该方法包括：在驾驶对象辅助控制的情况下，获取车辆在自动驾驶时的状态数据；将状态数据输入到控制参数确定模型，得到控制参数确定模型输出的控制参数；其中，控制参数确定模型为基于更新训练样本数据对初始控制参数确定模型进行迭代训练得到；确定控制参数对应的控制误差数据；在控制误差数据满足预设控制条件的情况下，根据控制参数确定车辆的自动驾驶控制参数。通过强化学习的方法实时在线对自动驾驶控制参数进行自动标定，该方案无需人工在多种场景下进行调参，即可得到满足控制精度要求控制参数。

本发明授权一种控制参数确定方法、装置、设备、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶控制参数确定方法，其特征在于，所述方法包括： 在驾驶对象辅助控制的情况下，获取车辆在自动驾驶时的状态数据； 将所述状态数据输入到控制参数确定模型，得到所述控制参数确定模型输出的控制参数；其中，所述控制参数确定模型为基于更新训练样本数据对初始控制参数确定模型进行迭代训练得到；所述更新训练样本数据为基于样本状态数据、所述样本状态数据对应的样本控制参数和样本优化控制数据确定得到；所述样本优化控制数据用于评估所述车辆在样本预测控制参数下的自动驾驶性能，所述样本预测控制参数为基于所述初始控制参数确定模型对所述更新训练样本数据进行预测得到； 根据所述控制参数，确定控制所述车辆的车辆控制数据； 根据所述车辆控制数据控制所述车辆，得到所述车辆的位置数据； 获取所述车辆的期望轨迹数据； 根据所述位置数据和所述期望轨迹数据，确定所述控制参数对应的控制误差数据； 在所述控制误差数据满足预设控制条件的情况下，根据所述控制参数确定所述车辆的自动驾驶控制参数。

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