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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种飞行控制方法、装置及涵道式飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211405029.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞行控制方法、装置及涵道式飞行器是由艾田付;徐彬;樊伟;项昌乐;刘春桃设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行控制方法、装置及涵道式飞行器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种飞行控制方法、装置及涵道式飞行器，其中，该方法包括：确定在无约束效应的情况下飞行器所受到的合外力矢量Fb和合力矩矢量Mb；基于扰动观测器估计由约束效应所带来的气动力矢量Fg和气动力矩矢量Mg；确定引入气动力矢量Fg和气动力矩矢量Mg的动力学模型所对应的综合动力学方程；基于综合动力学方程确定飞行器保持稳定时的失稳边界；基于失稳边界，控制飞行器的飞行。通过本发明实施例提供的飞行控制方法、装置及涵道式飞行器，能够估算飞行器的扰动，进而基于综合动力学方程确定飞行器保持稳定时的失稳边界，在该失稳边界的限制下实现飞行控制，飞行器在靠近约束面时也能实现稳定停飞，可以提升飞行器的稳定性和安全性。

本发明授权一种飞行控制方法、装置及涵道式飞行器在权利要求书中公布了：1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括： 基于飞行器的动力学模型确定在无约束效应的情况下所述飞行器所受到的合外力矢量Fb和合力矩矢量Mb； 基于扰动观测器估计由约束效应所带来的气动力矢量Fg和气动力矩矢量Mg； 确定引入所述气动力矢量Fg和气动力矩矢量Mg的所述动力学模型所对应的综合动力学方程，所述气动力矢量Fg用于修正所述合外力矢量Fb，所述气动力矩矢量Mg用于修正所述合力矩矢量Mb； 基于所述综合动力学方程确定所述飞行器保持稳定时的失稳边界； 其中，所述基于所述综合动力学方程确定所述飞行器保持稳定时的失稳边界，包括：基于所述综合动力学方程确定李亚普诺夫指数；将所述李亚普诺夫指数为零时所对应的所述飞行器与约束面之间的距离作为所述飞行器的失稳边界； 基于所述失稳边界，控制所述飞行器的飞行； 其中，所述基于所述失稳边界，控制所述飞行器的飞行包括：在飞行器抵近约束面工作时，控制飞行器与约束面之间的距离不小于所述失稳边界。

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