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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于三维激光雷达点云进行物体特征部位检测的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210853227.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于三维激光雷达点云进行物体特征部位检测的方法是由李静;叶立斌;王军政;汪首坤;赵江波;马立玲;沈伟;李金仓设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维激光雷达点云进行物体特征部位检测的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维激光雷达点云进行物体特征部位检测的方法，步骤1、获取物体的三维激光点云数据；步骤2、根据三维激光点云中激光点在水平与垂直角度上的分布，将三维激光点云映射至二值化图像；步骤3、从二值化图像中识别出物体中特征部位的关键特征点；步骤4、反向映射所述关键特征点回到三维激光雷达点云，得到所述特征部位的三维激光雷达点云坐标。本发明能够解决激光雷达视野受限导致地三维空间点云不完整问题，利用关键点检测得到空间中物体的位置与姿态，提高检测目标的准确性、稳定性。

本发明授权一种基于三维激光雷达点云进行物体特征部位检测的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维激光雷达点云进行物体特征部位检测的方法，其特征在于，包括： 步骤1、获取物体的三维激光点云数据； 步骤2、根据三维激光点云中激光点在水平与垂直角度上的分布，将三维激光点云映射至二值化图像； 步骤3、从二值化图像中识别出物体中特征部位的关键特征点； 步骤4、反向映射所述关键特征点回到三维激光雷达点云，得到所述特征部位的三维激光雷达点云坐标； 步骤2中，所述将点云映射至二值化图像为： 步骤201、计算激光点的索引对,； 设激光点在激光雷达坐标系垂直方向上的角度是激光点对应的激光线与水平面的夹角与激光雷达内部定义相同，激光点在水平方向上的角度是激光线与三维激光雷达x轴正前方的夹角；所有激光点的角度组成三维激光雷达垂直方向角度集合，所有激光点的角度组成三维激光雷达水平方向角度集合；则， 索引为三维激光雷达垂直方向角度集合中与误差最小的角度的索引； 索引为三维激光雷达方位方向角度集合中与误差最小的角度的索引； 步骤202、将索引对,作为坐标，在二值化图像中，将索引对指向的坐标点进行标记，从而实现三维激光点云到二值化图像的映射； 所述步骤201中，所述索引的计算公式为： 1 2 所述索引的计算公式为： 3 4 所述步骤202为：构建二值化图像Image，宽为索引的最大取值，长为索引的最大取值，依次将索引集合Index中的各索引对,映射至二值化图像Image，映射规则如公式5所示， 5。

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