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龙图腾网获悉智洋创新科技股份有限公司申请的专利应用于输电通道巡检的无人机自动机场的航线生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211073440.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权应用于输电通道巡检的无人机自动机场的航线生成方法是由魏代杰;张万征;王书堂;孙阳;王建岭;张磊设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于输电通道巡检的无人机自动机场的航线生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及输电通道巡检技术领域，具体涉及一种应用于输电通道巡检的无人机自动机场的航线生成方法。本发明通过无人机的示教模式，获取每一基杆塔的经纬度，并记录无人机在每一基杆塔上空的巡检高度，将数据记录到数据库中，当有杆塔通道巡检需求时，输入巡检的起始杆塔的id和终止杆塔的id，通过代码读取数据库中的航点经纬度、高度等数据，自动生成起始杆塔和终止杆塔之间的通道巡检航线，并设置任务视频录制等动作，当无人机飞行完毕之后，即可获取清晰地通道巡检视频，以帮助快速的发现定位通道中存在的问题。本发明航线生成方法适用于输电通道隐患的锁定和跟踪，有利于辅助运维人员对目标隐患采取下一步行动，更加智能化、可视化、多功能化。

本发明授权应用于输电通道巡检的无人机自动机场的航线生成方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于输电通道巡检的无人机自动机场的航线生成方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、数据库的建立 通过无人机的示教模式，使用WGS84坐标系统，从无人机自动机场所在位置开始，由近及远分别采集所要巡检线路中的逐基杆塔的经纬度以及杆塔巡检高度，在Mysql数据库中创建表结构，并设置该表的id字段为主键自增，将采集到的杆塔的经纬度以及杆塔巡检高度按照id字段依次有序的插入数据库； S2、航线的自动生成 S2.1、按照id字段以升序方式查询数据库中输电线路杆塔的数据，得到一个列表a，列表中的元素以键值对的方式存储每基杆塔的id、经纬度、巡检高度； S2.2、输入需要巡检的起始杆塔id和结束杆塔id，对列表a进行遍历，判断列表a中的元素内的id值与起始杆塔或结束杆塔id是否相等，若相等则记录该元素在列表a中的索引值，得到起始杆塔和结束杆塔在列表a的索引值后，将结束杆塔对应的索引加1得到切片末端索引，使用起始杆塔的索引和切片末端索引对列表a进行切片得到列表b，则获取到的列表b的第一个节点为起始杆塔，列表b的最后一个节点为结束杆塔； 步骤S2.2输入需要巡检的起始杆塔id和结束杆塔id时，需要判断结束杆塔id与开始杆塔id的大小关系，如果结束杆塔id大于开始杆塔id，则输入有效，继续设置整个飞行过程中的云台俯仰角度和每个航点的巡检速度； 如果结束杆塔id小于等于开始杆塔id，则输入无效； S2.3、对列表b进行遍历，对遍历到的节点，获取到该节点的经纬度、高度信息，基于无人机遥控器设定的航线格式，按照遍历的先后顺序依次对航点的数据进行填充，按照与遥控器上开发的安卓软件约定好的数据传输格式，将航点的数据进行填充，填充完成之后得到一个传输列表，列表中以键值对的形式对经纬度、高度、速度、录像起始和结束、云台角度信息进行存储； 将杆塔对应节点的经纬度、高度信息以空间点坐标的形式来限定各个杆塔对应航点的位置； 在列表b中，根据索引判断，在起始杆塔节点添加开始录像动作，结束杆塔节点添加结束录像动作； 并根据用户的输入，设置云台的俯仰角度和每个航点的巡检速度； S2.4、对列表b进行倒序操作得到列表c，移除第一个节点后遍历列表c，对遍历到的节点按照上一步的操作方式进行航点的添加，即可自动获取一条航线； S3、将S2中得到的航线上传至无人机，进行任务巡航。

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