买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种非完备感知数据下全域车辆轨迹构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210763169.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种非完备感知数据下全域车辆轨迹构建方法是由赵聪;钟凌云;汪诗蕊;杜豫川设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非完备感知数据下全域车辆轨迹构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种非完备感知数据下全域车辆轨迹构建方法，包括：构建车辆跨域轨迹提取模型，结合车辆运行交通特征，对多摄像头下车辆轨迹进行追踪与提取；利用相机标定进行初步摄像头空间坐标转换，并对雷达获取的车辆轨迹数据进行平滑处理；从车辆轨迹数据中提取时空特征，据此构建时空同步优化模型，对多传感器时空坐标进行统一、并对摄像头和雷达数据进行融合处理；建立轨迹补全评价指标，融合车辆轨迹的时空交互特征，构建车辆轨迹补全模型，对缺失轨迹进行补全修复。与现有技术相比，本发明将多传感器数据融合以进行优势互补，并考虑车辆轨迹的时空特征，所提出的轨迹补全方法能够有效提高车辆轨迹的完整度与可靠性。

本发明授权一种非完备感知数据下全域车辆轨迹构建方法在权利要求书中公布了：1.一种非完备感知数据下全域车辆轨迹构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建车辆跨域轨迹提取模型，结合车辆运行交通特征，对多摄像头下车辆轨迹进行追踪与提取； S2、利用相机标定进行初步摄像头空间坐标转换，并对雷达获取的车辆轨迹数据进行平滑处理； S3、从车辆轨迹数据中提取时空特征，据此构建时空同步优化模型，对多传感器时空坐标进行统一、并对摄像头和雷达数据进行融合处理； S4、建立轨迹补全评价指标，融合车辆轨迹的时空交互特征，构建车辆轨迹补全模型，对缺失轨迹进行补全修复； 步骤S1具体包括以下步骤： S11、构建单个摄像头下车辆跟踪模型，提取车辆轨迹，利用yolov5检测模型，获取当前视频帧下车辆图框信息，并利用kalman滤波预测下一帧下车辆位置，车辆位置坐标计算如下： , , 其中，为当前视频帧的车辆位置坐标，为车辆图框左下角坐标，为车辆图框宽与高； 之后将预测部分车辆信息同检测车辆信息进行数据关联，通过车辆外观信息距离与车辆位置的马氏距离构造代价矩阵，利用匈牙利算法获得车辆追踪方案，计算流程如下： , , , 其中，为预测车辆检测框序号，为当前检测框序号，d、y分别为检测车辆分布与预测车辆分布，S为两个分布间的协方差矩阵，为加权因子，为车辆位置的马氏距离，为检测框的最小余弦距离，为总体代价矩阵； 随后将视频路侧感知数据输入单个摄像头下车辆跟踪模型，获取车辆运动轨迹； S12、构建跨摄像头特征提取模型，获取车辆外形与静态交通运行特征，首先标定视频数据种车道区域范围，并根据车辆位置信息、利用边界判定获取车辆运行车道信息，随后根据视频检测框提取的车辆外形特征进行拼接，构成车辆特征； S13、构建车辆跨域轨迹提取模型，对车辆进行匹配，根据跨摄像头特征提取模型提取的车辆特征信息，计算两车辆特征的余弦相似度，对数据进行特征匹配，完成跨域车辆的轨迹追踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。