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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种基于多电机的电机速度检测方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114928297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210709692.1，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种基于多电机的电机速度检测方法、设备及介质是由娄本山;王怀震;孙志正;张学恒;高明;李洪生设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多电机的电机速度检测方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种基于多电机的电机速度检测方法、设备及介质，涉及电机技术领域，方法包括：获取每个电机的当前电机控制频率，基当前电机控制频率，生成定时器的速度检测周期，其中，速度检测周期大于当前电机控制频率；获取速度检测周期的初始时刻对应的初始电机转子位置，并获取速度检测周期内的末端电机转子位置和定时器的计时数据；通过定时器的计时数据和预先设置的定时器的时钟频率，生成每个电机的实际运行周期；基于初始电机转子位置、末端电机转子位置和实际运行周期，生成每个电机的检测速度。保证了电机的运行周期的准确性，也避免了多个电机使用同一个控制周期时出现的计算偏差的情况。

本发明授权一种基于多电机的电机速度检测方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多电机的电机速度检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取每个电机的当前电机控制频率，基于所述当前电机控制频率，生成定时器的速度检测周期，其中，所述速度检测周期大于所述当前电机控制频率； 获取所述速度检测周期的初始时刻对应的初始电机转子位置，并获取所述速度检测周期内的末端电机转子位置和所述定时器的计时数据； 通过所述定时器的计时数据和预先设置的所述定时器的时钟频率，生成每个电机的实际运行周期； 基于所述初始电机转子位置、所述末端电机转子位置和所述实际运行周期，生成每个电机的检测速度； 生成每个电机的检测速度之后，所述方法还包括： 根据所述每个电机的检测速度和所述定时器的速度检测周期，计算光栅盘输出的脉冲计数值； 根据所述脉冲计数值，确定所述检测速度的检测误差； 根据所述每个电机的检测速度和所述定时器的速度检测周期，计算光栅盘输出的脉冲计数值，具体包括： 获取每个电机的检测速度，将所述检测速度作为所述光栅盘对应的光电编码器转速，并获取光栅盘转速一周产生的脉冲数目； 基于所述定时器的速度检测周期、所述光栅盘对应的光电编码器转速、所述光栅盘转速一周产生的脉冲数目，按照如下公式，计算光栅盘输出的脉冲计数值： 其中，M为光栅盘输出的脉冲计数值，为所述光栅盘对应的光电编码器转速，为光栅盘转速一周产生的脉冲数目，为所述定时器的速度检测周期； 根据所述脉冲计数值，确定所述检测速度的检测误差，具体包括： 按照如下公式计算所述检测速度的检测误差： 其中，Vm为检测误差，M为光栅盘输出的脉冲计数值； 根据所述脉冲计数值，确定所述检测速度的检测误差之后，所述方法还包括： 判断所述检测误差是否低于预设的误差阈值； 若所述检测误差低于预设的误差阈值，则将所述电机的检测速度作为符合要求的检测速度。

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