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龙图腾网获悉杭州湖西云百生科技有限公司申请的专利基于探针的术中实时机器人手眼标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114795486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210644055.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于探针的术中实时机器人手眼标定方法及系统是由刘芳德;杨良著;吕存策;郎君伟设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于探针的术中实时机器人手眼标定方法及系统在说明书摘要公布了：本公开实施例中提供了一种基于探针的术中实时机器人手眼标定方法及系统，属于手术机器人数据处理技术领域，该方法包括：获取机械臂末端相对于机械臂底座的相对位姿A以及所述机械臂末端的探针相对于相机的相对位姿B；通过预设的标定方程，建立所述探针相对于所述机械臂底座的位姿关系；对所述标定方程进行计算求解，获得探针相对于机械臂末端的相对位姿X以及相机相对于机械臂底座的相对位姿Z；基于计算得出的探针相对于机械臂末端的相对位姿X以及相机相对于机械臂底座的相对位姿Z，确定所述探针实时的5自由度位姿信息。通过本公开的处理方案，提高了手术机器人的操作精度。

本发明授权基于探针的术中实时机器人手眼标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于探针的术中实时机器人手眼标定方法，其特征在于，包括： 获取机械臂末端相对于机械臂底座的相对位姿A以及所述机械臂末端的探针相对于相机的相对位姿B，A为己知的机械臂末端相对于机械臂底座的6自由度位姿，B为己知的探针相对于相机的5自由度位姿； 通过预设的标定方程，建立所述探针相对于所述机械臂底座的位姿关系； 对所述标定方程进行计算求解，获得探针相对于机械臂末端的相对位姿X以及相机相对于机械臂底座的相对位姿Z，X为未知的探针相对于机械臂末端的5自由度位姿；Z为未知的相机相对于机械臂底座的6自由度位姿； 基于计算得出的探针相对于机械臂末端的相对位姿X以及相机相对于机械臂底座的相对位姿Z，确定所述探针实时的5自由度位姿信息；其中所述获取机械臂末端相对于机械臂底座的相对位姿A以及所述机械臂末端的探针相对于相机的相对位姿之前，所述方法还包括： 预先设定A、B、X、Z四个参数，其中，A为己知的机械臂末端相对于机械臂底座的6自由度位姿，B为己知的探针相对于相机的5自由度位姿，X为未知的探针相对于机械臂末端的5自由度位姿，Z为未知的相机相对于机械臂底座的6自由度位姿。

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