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龙图腾网获悉上海永乾机电有限公司申请的专利一种力觉手柄控制移载装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223751730U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520233803.5，技术领域涉及：B65G35/00；该实用新型一种力觉手柄控制移载装置是由吴凤刚;李海忠设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种力觉手柄控制移载装置在说明书摘要公布了：一种力觉手柄控制移载装置，包括：基座，由固定板及固定框架组成，固定板设中心通孔；行走机构，包括：若干滚轮，分设于固定杆两端；驱动轮，设于一固定杆外侧面的中间；行走驱动电机及减速机，输出端连接驱动轮；回转机构，包括：固定管，竖直设于固定板中心通孔处，上端套设固定一连接板；其下部一侧面设通孔；回转齿轮，套设于固定管上端，其顶面设连接盖板，连接盖板底面连接连接板顶面；回转驱动电机及减速机，竖直设于固定板下，输出端设回转驱动齿轮；升降机构，包括：升降杆，设于固定管中，其一侧面设直线导轨及滑块，固定管连接滑块；升降齿条，平行设于直线导轨旁；升降驱动电机及减速机，设于固定管一外侧面，其输出端设升降齿轮；控制器，内设数据处理模块及执行模块；行走驱动电机、回转驱动电机、升降驱动电机电性连接控制器；力觉手柄控制器，内设力觉感应模块，其电性连接控制器。

本实用新型一种力觉手柄控制移载装置在权利要求书中公布了：1.一种力觉手柄控制移载装置，其特征在于，包括： 基座，主要由固定板及其下的固定框架组成，所述固定板中央设中心通孔；所述固定框架由若干固定杆组成； 行走机构，包括： 若干滚轮，分别设置于所述固定杆两端； 驱动轮，设置于一固定杆外侧面的中间； 行走驱动电机及减速机，其输出端连接所述驱动轮；回转机构，包括： 固定管，竖直设置于所述基座的固定板的中心通孔处，固定管上端伸出固定板，并套设固定一连接板；固定管下部一侧面设一通孔； 带外齿的回转齿轮，套设于固定管上端，回转齿轮顶面设置一连接盖板，该连接盖板底面连接所述连接板顶面； 回转驱动电机及减速机，竖直设置于所述固定板下，其输出端穿过固定板，且输出端设置与回转齿轮啮合的回转驱动齿轮；升降机构，包括： 升降杆，穿设于所述固定管中，升降杆一侧面沿长度方向设直线导轨及滑块，所述固定管连接该滑块； 升降齿条，平行设置于直线导轨旁，并对应固定管下部的通孔； 升降驱动电机及减速机，设置于所述固定管一外侧面，其输出端设升降齿轮，该升降齿轮与暴露在固定管下部的通孔内的升降齿条啮合； 控制器，内设数据处理模块及执行模块；所述行走驱动电机、回转驱动电机、升降驱动电机电性连接该控制器；所述行走驱动电机、回转驱动电机、升降驱动电机为伺服电机；数据处理模块内设可编程序控制器PLC；执行模块即为伺服驱动器； 力觉手柄控制器，内设力觉感应模块，其电性连接所述控制器。

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