广东省军工集团北京技术研究院有限公司;广东宏大韶化民爆有限公司杨宏强获国家专利权
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龙图腾网获悉广东省军工集团北京技术研究院有限公司;广东宏大韶化民爆有限公司申请的专利一种轮足机器人的双电机串联关节机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223751003U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520387330.4，技术领域涉及：B62D57/028；该实用新型一种轮足机器人的双电机串联关节机构是由杨宏强;杨邦芬;李延博;邓辉煌;苏小博;舒小明设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种轮足机器人的双电机串联关节机构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种轮足机器人的双电机串联关节机构，包括机座、内关节电机、外关节电机、大腿关节骨架、摆杆、连杆和小腿关节骨架，内关节电机可转动设置在机座内，外关节电机固定设置在机座上，内关节电机的主体与大腿关节骨架的顶端相连，内关节电机的转轴端和外关节电机的转轴端均与摆杆的一端相连，大腿关节骨架的底端铰接于小腿关节骨架的中上部，摆杆的另一端与连杆的一端相铰接，连杆的另一端铰接于小腿关节骨架的顶端。由于内关节电机可转动设置在机座内，当轮足机器人静止站立时，通过内关节电机的转轴端输出反向的力来平衡作用于大腿关节骨架的力，而无需外关节电机同时工作即可维持平衡。
本实用新型一种轮足机器人的双电机串联关节机构在权利要求书中公布了：1.一种轮足机器人的双电机串联关节机构，其特征在于，包括机座、内关节电机、外关节电机、大腿关节骨架、摆杆、连杆和小腿关节骨架，所述内关节电机可转动设置在所述机座内，所述外关节电机固定设置在所述机座上，所述内关节电机的主体与所述大腿关节骨架的顶端相连，所述内关节电机的转轴端和所述外关节电机的转轴端均与所述摆杆的一端相连，所述大腿关节骨架的底端铰接于所述小腿关节骨架的中上部，所述摆杆的另一端与所述连杆的一端相铰接，所述连杆的另一端铰接于所述小腿关节骨架的顶端。
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