太原理工大学刘春晖获国家专利权
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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种可控变径式辐条轮机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223751002U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520299777.6，技术领域涉及：B62D57/028；该实用新型一种可控变径式辐条轮机构是由刘春晖;赵宇贵;邓斌;周文杰;王雅琪;付梁娜;张永隆设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可控变径式辐条轮机构在说明书摘要公布了：本实用新型属于机器人轮足技术领域，具体涉及一种可控变径式辐条轮机构；包括行走电机、变径电机、轮架和轮轴；轮轴的一端连接行走电机的转轴、另一端连接轮架；轮架上以轮轴为中心环形阵列布置有n条轮腿，n为≥3的整数，轮腿能够沿轮轴径向滑动，变径电机安装在轮架上，变径电机的转轴通过传动机构与n条轮腿连接，用以驱动n条轮腿同步伸缩；本实用新型提供的一种可控变径式辐条轮机构，能够通过内置电机驱动主动锥齿轮和从动锥齿轮转动，从而实现辐条的径向伸缩，改变轮径大小。通过这种设计，机器人可以根据不同的地形条件自动调整轮径，以提高其通过性和适应性，使得机器人能更好地适应各种地形，增强其在复杂环境中的应用潜力和效率。
本实用新型一种可控变径式辐条轮机构在权利要求书中公布了：1.一种可控变径式辐条轮机构，其特征在于：包括行走电机1、变径电机5、轮架和轮轴3；轮轴3的一端连接行走电机1的转轴、另一端连接轮架； 轮架上以轮轴3为中心环形阵列布置有n条轮腿9，n为≥3的整数，轮腿9能够沿轮轴3径向滑动，变径电机5安装在轮架上，变径电机5的转轴通过传动机构与n条轮腿9连接，用以驱动n条轮腿9同步伸缩。
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