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龙图腾网获悉思翼科技(深圳)有限公司申请的专利基于旋转矩阵和重力加速度的EKF姿态解算方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121026110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511545623.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于旋转矩阵和重力加速度的EKF姿态解算方法与系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于旋转矩阵和重力加速度的EKF姿态解算方法与系统在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于旋转矩阵和重力加速度的EKF姿态解算方法与系统，该方法包括：读取惯性测量元件的数据，计算初始欧拉角并转换为四元数；根据陀螺仪数据和最新的四元数，通过四元数微分方程进行预测更新，基于预测更新的四元数，通过四元数重力加速度提取公式计算赋值给先验状态向量，将加速度计数据赋值给测量矩阵；根据陀螺仪数据，基于旋转矩阵的微分方程推导的重力加速度微分方程计算状态转移方程的雅克比矩阵A和W，根据测量方程计算雅克比矩阵H和V，然后计算后验状态向量和后验协方差矩阵；根据后验状态向量计算横滚角和俯仰角，根据预测更新的四元数计算航向角。本申请能够避免EKF发散，并且抗干扰能力强，从而保证姿态解算精度。

本发明授权基于旋转矩阵和重力加速度的EKF姿态解算方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于旋转矩阵和重力加速度的EKF姿态解算方法，其特征在于，包括： 读取惯性测量元件的数据，计算初始欧拉角并转换为初始四元数，所述惯性测量元件包括陀螺仪和加速度计； 初始化状态转移方程f的过程噪声协方差矩阵Q、加速度计的测量噪声协方差矩阵R、以及EKF的状态向量X的协方差矩阵P； 根据采集的陀螺仪数据和最新的四元数，通过四元数微分方程进行预测更新，基于预测更新的四元数，通过四元数重力加速度提取公式计算赋值给EKF的先验状态向量，并采集加速度计数据通过归一化处理后赋值给EKF的测量矩阵Z； 根据采集的陀螺仪数据，基于旋转矩阵的微分方程推导的重力加速度微分方程计算状态转移方程f的雅克比矩阵A和W，根据测量方程h计算其雅克比矩阵H和V； 基于上一时刻的后验协方差矩阵Pk-1和雅克比矩阵A、W计算当前时刻的先验协方差矩阵，基于当前时刻的先验协方差矩阵和雅克比矩阵H、V计算EKF增益矩阵K，其中k为时刻； 基于先验状态向量、EKF增益矩阵K和测量矩阵Z计算后验状态向量，基于EKF增益矩阵K、雅克比矩阵H和先验协方差矩阵计算后验协方差矩阵Pk； 根据后验状态向量计算出横滚角和俯仰角，根据所述预测更新的四元数计算出航向角； 对计算得到的欧拉角进行转换更新四元数，并对所述惯性测量元件的下一时刻的数据进行解算。

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