买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利足式机器人迁移学习运动控制应用方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121008597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511535118.9，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权足式机器人迁移学习运动控制应用方法、装置及存储介质是由孙士龙;黄昊东;徐文福设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本足式机器人迁移学习运动控制应用方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及足式机器人迁移学习运动控制应用方法、装置及存储介质，采用近端策略优化算法对源域足式机器人模型进行训练，获得行走策略并提取源域足式机器人的策略网络，将源域足式机器人的策略网络参数迁移至目标域足式机器人模型，在训练目标域足式机器人模型时，冻结目标域足式机器人的策略网络的部分层，对未冻结层参数进行训练，以获得目标域足式机器人的运动控制策略。将源域足式机器人的策略网络参数直接应用于目标域足式机器人模型，对未冻结层参数进行训练，在减少训练参数与时间的同时，确保模型适配目标域足式机器人。采用近端策略优化算法对源域足式机器人模型进行训练，获得收敛的策略网络，为后续迁移提供可靠先验知识。

本发明授权足式机器人迁移学习运动控制应用方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.足式机器人迁移学习运动控制应用方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、构建适用于足式机器人跨平台策略迁移的先验迁移强化学习架构，所述先验迁移强化学习架构包括源域足式机器人模型和目标域足式机器人模型；采用近端策略优化算法对所述源域足式机器人模型进行训练，以获得行走策略并提取源域足式机器人的策略网络； S200、基于所述源域足式机器人的策略网络，将源域足式机器人的策略网络参数迁移至所述目标域足式机器人模型，对所述目标域足式机器人模型进行训练；其中，在训练所述目标域足式机器人模型时，确定目标域足式机器人的策略网络的冻结层，仅对非冻结层参数进行训练，以获得所述目标域足式机器人的运动控制策略； 训练所述源域足式机器人模型和所述目标域足式机器人模型时，引入步态中的悬空时间奖励，以鼓励机器人在速度指令非零时迈出更大步幅，表示如下： ， 式中，为所述步态中的悬空时间奖励，为第i条腿自上次离地后累计的悬空时间，为首次触地事件标识符，为指示函数，为第k个样本的线速度指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。